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1、機械臂的研制作者：朱睿金仲存指導教師：裴東王全州屆別：2005屆電子信息工程甲班學號：200172020151200172020113摘要：我們研制的機械臂由5個精確的伺服電機組成，長11cm,寬6cm,高32cm,主要連接部件由塑料加工而成，共有4個自由度，分別對應(yīng)于轉(zhuǎn)動基座、臂（由于臂部受力最大，我們采用雙電機控制）、肘、鉗等四個轉(zhuǎn)軸。每個轉(zhuǎn)軸可在±90度的范圍內(nèi)活動，其中轉(zhuǎn)動基座為左右擺動方式，臂、肘為上下擺動方式，機械臂的終端配備可靈活張合的機械鉗，可對物體進行拾放。主控系統(tǒng)采用ATMEL公
2、司生產(chǎn)的AVR單片機，由它控制機械臂完成簡單的抓舉任務(wù)，如將一個固定位置固定大小的物體移動到另一固定位置，再將它移回原地，如此反復(fù)的工作。雖然目前還不如人手那樣靈活，但它的最大優(yōu)點就是能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險。關(guān)鍵字:伺服電機，自由度，雙電機控制，轉(zhuǎn)軸，主控系統(tǒng)ReseachofthemechanicalhandAuthor:ZhuruiJinzhongcunAdviser:PeidongWangquanzhouYear:2005thfallsdueMajor:Electronici
3、nformationprojectclass:In2001levelelectroniccubesclass19Number:200172020151200172020113Abstract:ThemechanicalhandwhichwedevelopedofthesummaryismadeupofaccurateServoof5,long11cm,wide6cm,high32cm,mainconnectionpartsucceedthroughplasticprocessing,have4deg
4、reeoffreedominall,itisrotatebasetocorrespondenttorespectively,arm(becausearmreceivestrengthtobemostheavy,weadoptonepairofelectromotortocontrol),theelbow,pincersfourpivots.Eachpivotcanmoveaboutin±90degrees,amongthemrotatethebaseinordertoswingthewayfroms
5、idetoside,arm,theelbow,inordertoswingtheway,veryflexiblemechanicalpincersesshutofterminaloutfitofthemechanicalhandfromheadtofoot,cancollectputtingtotheobject.TopmanagementsystemadoptATMELAVRsinglechipthatCompanyproduce,controlbyitmechanicalhandfinishth
6、esimplesnatchtask,ifmovetheobjectoftheregularsizeofaregularpositiontoanotherregularposition,andthenretractwhereitis,sorepeatedworkofit.Thegettingmoreflexiblelessthanhandthoughatpresentalso,advantagenotgreatmosttheitonecanconstantlyworkorphysicallaborno
7、trepeated,wondertiredanddangerousing.Keywords:Servo,fourdegreeoffreedoms,doubleServocontrolled,thepivot,maincontrolsystem19引言隨著世界機器人技術(shù)的發(fā)展和市場的形成，我國在機器人科學研究、技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用工程等方面取得了可喜的進步。中國工業(yè)機器人研究開始于70年代，但由于基礎(chǔ)條件薄弱、關(guān)鍵技術(shù)與部件不配套、市場應(yīng)用不足等種種原因，未能形成真正的產(chǎn)品。80年代中期，在國家科技攻關(guān)項目
8、的支持下，中國工業(yè)機器人研究開發(fā)進入了一個新階段，形成了中國工業(yè)機器人發(fā)展的一次高潮。以焊接、裝配、噴漆、搬運等為主的工業(yè)機器人，以交流伺服驅(qū)動器、諧波減速器、薄壁軸承為代表的元部件，以及機器人本體設(shè)計制造技術(shù)、控制技術(shù)、系統(tǒng)集成技術(shù)和應(yīng)用技術(shù)都取得顯著成果。從80年代末到90年代，國家863計劃把機器人列為自動化領(lǐng)域的重要研究課題，系統(tǒng)地開展了機器人基礎(chǔ)科學、關(guān)鍵技術(shù)與機器人元部件、目標產(chǎn)品、先進機器人系統(tǒng)集成技術(shù)的研究及機器人在自動化工程上的應(yīng)用。在工業(yè)機器人選型
