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《《智能小車概述》PPT課件》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、Welcometo the4thCSUSmartCarCompetitionGeCanranVideoCMOS北京科技大學(xué)（第五屆特等獎(jiǎng)）Laser杭州電子科技大學(xué)（特等獎(jiǎng)）先看看NB學(xué)校的視頻自動(dòng)化（傳感器與控制）機(jī)械構(gòu)架與動(dòng)力學(xué)研究材料的選型與加工電子技術(shù)數(shù)學(xué)建模計(jì)算機(jī)（算法）物理（電磁尤為突出）涉及領(lǐng)域解剖智能車1)Laser2)CCD/CMOS3)electromagnetism學(xué)做智能車總體介紹汽車動(dòng)態(tài)分析車速控制系統(tǒng)方向控制系統(tǒng)賽道檢測(cè)系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)策略規(guī)劃系統(tǒng)行為決策系統(tǒng)路況記憶系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)MCUMC9S12X
2、S128DSC組委會(huì)規(guī)定比賽主控芯片為MC9S12XS128DSC（DigitalSignalController）單片機(jī)（類似于CPU）及大家所熟悉的馮諾依曼體系，包括接受數(shù)據(jù)，儲(chǔ)存數(shù)據(jù)，處理數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)最重要51單片機(jī)、AVR單片機(jī)或DSP51單片機(jī)、AVR單片機(jī)或DSP均為大眾組比賽認(rèn)可的主控芯片類型51單片機(jī)適宜用于入門（便宜功能也很不錯(cuò)）備注學(xué)習(xí)單片機(jī)注意的模塊1、定時(shí)器2、中斷3、輸入捕捉4、PWM（脈寬調(diào)制）5、內(nèi)部存儲(chǔ)器學(xué)習(xí)C51請(qǐng)注意建議看郭天祥的網(wǎng)上視頻自己嘗試模塊的使用與制作切勿心急增強(qiáng)動(dòng)手能力其他模塊電源
3、模塊S12供電5VDSC供電3.3V舵機(jī)4.8V~6V電機(jī)7.2V光電傳感器3.3V數(shù)字?jǐn)z像頭5V模擬攝像頭12V光電碼盤（測(cè)速）5V舵機(jī)模塊賽車中控制前輪轉(zhuǎn)向；傳感器直接上車說LASER右圖為北科的激光智能車激光車及使用激光為其傳感器并采用其激光的控制策略的智能小車檢測(cè)一行數(shù)據(jù)，快速響應(yīng)傳感器的布局算法的實(shí)時(shí)性與可靠性重心機(jī)械的穩(wěn)定性CMOS右圖為第五屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽攝像頭車組圖攝像頭車以CCD模擬攝像頭或CMOS數(shù)字?jǐn)z像頭為其傳感器車體輕數(shù)據(jù)量大，算法的數(shù)據(jù)擬合度極高并且實(shí)時(shí)性好圖像的壓縮與采集基于硬件系統(tǒng)的優(yōu)化花絮el
4、ectromagnetism第五屆智能汽車競(jìng)賽新增組別利用磁感應(yīng)線圈為其傳感器，通過電磁波的3軸檢測(cè)車體的位置然后控制矢量性好，可直接控制方向算法的空間復(fù)雜度強(qiáng)車體輕巧C51car參加大眾組的車（入門）采用STC89C51（52亦可）為主控芯片的車?yán)?個(gè)紅外對(duì)管檢測(cè)賽道并且通過DA轉(zhuǎn)換輸出二進(jìn)制存入單片機(jī)通過簡(jiǎn)要的PID（比例-積分-微分）控制車體位置培養(yǎng)自己的動(dòng)手能力back學(xué)做智能車從五個(gè)方面來說1）硬件2）機(jī)械3）控制策略4）軟件5）打醬油硬件何為硬件？硬件就是基于底層電路的設(shè)計(jì)與開發(fā)硬件2）硬件需要掌握的知識(shí)一、基本的模
5、電知識(shí)：二極管、三極管、C-MOS工藝、DA/AD、運(yùn)放……二、基本的數(shù)電知識(shí)：邏輯轉(zhuǎn)換、延遲與時(shí)序控制……三、CPU/MCU接口技術(shù)：外圍的與程序接口例如：IIC總線、SPI總線……四、PCB制板技術(shù)：基本的2層板與4層板的制作，EMI和EDS的干擾避免五、VHDL與VerilogHDL等給予硬件的軟件設(shè)計(jì)3）智能車對(duì)于硬件的要求：一、熟悉2層電路板的繪制：Protel、AltiumDesigner并合理布局（EMI）二、數(shù)字電路與模擬電路的處理三、方便軟件的編寫機(jī)械機(jī)械主要包括車體的機(jī)械架構(gòu)傳感器的安裝（e.g.CCD的安裝與
6、激光管的陣列）穩(wěn)定與重量的選擇（螺絲的重量與重心）機(jī)械與風(fēng)向即空氣阻力摩擦阻力有些地方需要數(shù)學(xué)建模（舵機(jī)的架構(gòu)）輪胎：后傾角外傾角前束軟件智能車的大腦軟件包括：數(shù)據(jù)的采集數(shù)據(jù)的壓縮與存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的提取算法的處理速度控制角度控制與上位機(jī)（PC機(jī)）的溝通通訊協(xié)議等協(xié)議的處理采用語言：C/C++/匯編軟件的入門1、熟悉你的IDE2、從簡(jiǎn)易的語句學(xué)起，模塊學(xué)習(xí)3、正確的編譯習(xí)慣4、仔細(xì)與細(xì)心，多方面的考慮（注、智能車的軟件并不復(fù)雜，但注重軟硬件的數(shù)據(jù)的整合與調(diào)試，從多方面的考慮問題。）IDEIDE俗稱集成開發(fā)環(huán)境S12的編譯環(huán)境Codewar
7、riorC51的編譯環(huán)境keil4算法算法我們學(xué)校自己使用的算法(請(qǐng)大家自己了解)PID算法PBK算法ABS算法Onandon打醬油智能車的成敗取決于打醬油的~~打醬油如何打？打什么？1、軟硬件精通至少了解2、哪里需要幫助能幫忙3、寫報(bào)告和雜事學(xué)習(xí)智能車1、看技術(shù)報(bào)告如何看？一定要基于你對(duì)需要的目的明確時(shí)，去看技術(shù)報(bào)告。e.g.我當(dāng)時(shí)找一個(gè)濾波算法在技術(shù)報(bào)告上找到了：1、二值化；2、邊緣提?。?、跟蹤邊緣提取；4、圖像預(yù)處理中的最小二乘法濾波；5、5行3次法濾波等等如果這是盲目的看，沒有任何指導(dǎo)意義學(xué)做智能車2、請(qǐng)動(dòng)手實(shí)踐學(xué)硬件的
8、從焊一個(gè)穩(wěn)壓電源起（7805或者2940）學(xué)軟件的從編一個(gè)流水燈起（簡(jiǎn)單寄存器的使用）學(xué)硬件的然后試著多了解同類產(chǎn)品的優(yōu)缺點(diǎn)并且在自信心的基礎(chǔ)上了解單片機(jī)的最小系統(tǒng)。學(xué)軟件的然后試著去判斷同樣算法不同路徑的好壞分析，接著嘗試總線協(xié)議上的軟件編寫。然
