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《基于視覺(jué)識(shí)別的七軸機(jī)械臂智能抓取》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)基于視覺(jué)識(shí)別的七軸機(jī)械臂智能抓取102012106楊曉紅機(jī)械工程系學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：系部：劉嘉機(jī)械電子工程專業(yè)：指導(dǎo)教師：二零一四年六月太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)誠(chéng)信聲明本人鄭重聲明：本論文及其研究工作是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下獨(dú)立完成的，在完成論文時(shí)所利用的一切資料均已在參考文獻(xiàn)中列出。本人簽名：年月日太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)基于視覺(jué)識(shí)別的七軸機(jī)械臂智能抓取摘要：隨著科技的飛速發(fā)展，人類對(duì)機(jī)器的智能化程度要求也越來(lái)越高。隨著機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的不斷進(jìn)步和被引入機(jī)器人領(lǐng)域，機(jī)器人開(kāi)始具備自己的“眼睛”。不但擴(kuò)大了其應(yīng)用范圍，而且提高了其智能化程度。本文研究的目的是對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
2、進(jìn)行開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)，將機(jī)器視覺(jué)技術(shù)引入原有的工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，如本次研究所采用的七軸機(jī)械臂，利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)獲取工件及其周圍環(huán)境的信息，識(shí)別出所要操作的目標(biāo)工件，并能做出決策來(lái)引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人完成對(duì)工件的抓取和放置等操作。關(guān)鍵詞：七軸機(jī)械臂，機(jī)器視覺(jué)，智能抓取，視覺(jué)識(shí)別SevenaxismanipulatorintelligentgraspingbasedonvisualidentificationAbstract：Withtherapiddevelopmentofscienceandtechnology,humanintelligenceofmachinesareincreasinglyhighre
3、quirements.Withthedevelopmentofmachinevisiontechnologywasintroducedintothefieldofrobotandrobot,whichpossessesitsown"eyes".Notonlyexpandedthescopeofitsapplication,butalsoimprovestheintelligentlevelof.Thepurposeofthisstudyistodevelopthedesignofindustrialrobotcontrolsystem,themachinevisiontechnologyin
4、tothefieldofindustrialrobots,theoriginal,suchasthesevenaxisrobotarmwiththeacquisitionoftheworkpieceandthesurroundingenvironment,theuseofmachinevisiontechnologyinformation,identifythetargetpartstooperate,andcanmakedecisiontoguideindustrialrobotsontheworkpiecepickandplaceoperations.Keywords:sevenaxis
5、manipulator,machinevision,intelligent,visualrecognition太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)目錄1緒論11.1視覺(jué)識(shí)別的七軸機(jī)械臂應(yīng)用背景11.1.1七軸機(jī)械臂的發(fā)展歷程11.1.2視覺(jué)識(shí)別的發(fā)展歷程21.2應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展方向31.2.1七軸機(jī)械臂的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展方向31.2.2機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展方向42視覺(jué)識(shí)別的七軸機(jī)械臂智能抓取控制系統(tǒng)介紹72.1七軸機(jī)械臂系統(tǒng)簡(jiǎn)介72.2機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)簡(jiǎn)介112.3七軸機(jī)械臂及機(jī)器視覺(jué)等開(kāi)發(fā)工具的選擇163基于視覺(jué)識(shí)別的七軸機(jī)械臂智能抓取的分析與設(shè)計(jì)183.1系統(tǒng)的總體功能需求183.2控制系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)原理19
6、4基于視覺(jué)識(shí)別的七軸機(jī)械臂智能抓取的實(shí)現(xiàn)204.1視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)的軟件搭建204.2七軸機(jī)械臂的3D軟件搭建254.3小結(jié)285全文總結(jié)和展望305.1全文總結(jié)305.2下一步工作展望30參考文獻(xiàn)32致謝33附錄34II太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)1緒論1.1視覺(jué)識(shí)別的七軸機(jī)械臂應(yīng)用背景1.1.1七軸機(jī)械臂的發(fā)展歷程機(jī)器人是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器，是一種復(fù)雜的機(jī)電一體化設(shè)備，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。機(jī)械手臂是在早期就有的古機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，我國(guó)古代的機(jī)關(guān)人制造者是最早研究有關(guān)機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)活動(dòng)等問(wèn)題的。現(xiàn)在機(jī)械手臂的研究始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)
7、展，特別是1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國(guó)于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手臂，1948年又開(kāi)發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手臂。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)鉚釘機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是；機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁快的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。1962年美國(guó)聯(lián)合
