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《基于模糊控制的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書基于模糊控制的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院：電氣與電子工程學(xué)院專業(yè)：自動(dòng)化學(xué)生姓名：郭玉杰學(xué)號：0812205053指導(dǎo)教師：劉麗娜2012年6月摘要摘要倒立擺的穩(wěn)定性控制問題是控制理論應(yīng)用和研究的一個(gè)非常典型的問題，其典型性表現(xiàn)在：作為一個(gè)控制裝置，其結(jié)構(gòu)簡單，方便進(jìn)行數(shù)字和模擬，實(shí)現(xiàn)不同形式的控制；作為被控對象，它是一個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的多變量、高階次、非線性、不穩(wěn)定、強(qiáng)耦合的控制系統(tǒng)，對這一復(fù)雜控制系統(tǒng)的研究在理論上涉及到隨動(dòng)性、鎮(zhèn)定性、跟蹤性、魯棒性以及非線性等
2、關(guān)鍵性問題。本設(shè)計(jì)首先利用牛頓力學(xué)理論建立系統(tǒng)化模型，然后簡化為線性定常的系統(tǒng)模型，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性、能控性、能觀性進(jìn)行了分析。利用模糊控制對倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行控制，模糊控制模仿人的模糊推理和決策過程：首先將經(jīng)驗(yàn)變成模糊規(guī)則，然后將實(shí)時(shí)信號模糊化，將模糊化后的信號作為模糊規(guī)則的輸入，完成模糊推理。本設(shè)計(jì)采用了Matlab軟件對倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定控制仿真。關(guān)鍵詞：倒立擺，模糊控制，隸屬函數(shù)IAbstractAbstractThestabilityoftheinvertedpendulumcontrolproblemisthecontr
3、oltheoryoftheapplicationandresearchaverytypicalissues,thetypicaldisplaysin:asacontroldevice,itssimplestructure,convenientfordigitalandanalog,realizethedifferentformsofcontrol;Asthecontrolledobject,itisafairlycomplexmultivariableandhighordertime,nonlinear,notstableand
4、strongcouplingofthecontrolsystemofthecomplexcontrolsystemintheoryinvolvesfollow-upsex,thecalmness,tracking,robustnessandnonlinearkeyissues.Thisdesign,firstusingNewtonianmechanicstheory,asystematicmodel,andthensimplifiedaslineartime-invariantmodelofthesystem,thesystem
5、'sstability,controllability,canviewsexisanalyzed.Usingthefuzzycontrolsystemforcontrolofinvertedpendulum,thefuzzycontrolimitatehumanfuzzyreasoninganddecisionmakingprocess:firstwillexperienceintothefuzzyrules,andthenthereal-timesignalblur,willblurafterthesignalasthefuz
6、zyrulesofinput,completethefuzzyreasoning.ThisdesignusedaMatlabsoftwaretoinvertedpendulumsystemstabilitycontrolsimulation.Keywords:Invertedpendulum,Fuzzycontrol,MembershipfunctionII目錄目錄摘要.................................................................................
7、..........................................IABSTRACT.................................................................................................................II目錄...................................................................................................
8、......................III第一章緒論.....................................................................................................
