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1、玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真大連民族大學機械專業(yè)綜合課程設計說明書玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真學院（系）：機電信息工程學院專業(yè)：機械設計制造及其自動化學生姓名：謝植愉學號：2013022224指導老師：馮長建完成日期：2016年12月10日2玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真目錄第一章、搬運工作站任務描述和構(gòu)成....................1第二章、軸配置監(jiān)控指令..............................5第三章、運動觸發(fā)指令.................................6第四章、復雜程序數(shù)據(jù)賦值................
2、.............7第五章、轉(zhuǎn)彎半徑的選取...............................8第六章、玻璃搬運任務實施.............................10第七章、錄制機器人作業(yè)虛擬仿真視頻...................25第一章0玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真第一章、搬運工作站任務描述和構(gòu)成1、搬運工作站任務描述采用工業(yè)機器人進行玻璃搬運，能大大提高玻璃生產(chǎn)線的產(chǎn)能，定位精度，降低不良率和人工成本。汽車玻璃搬運工作站布局如下圖所示。系統(tǒng)利用IRBl41O機器人將汽車玻璃從側(cè)的工裝支架I二搬運至另側(cè)，本工作站中已經(jīng)預設搬運動作效果，需要
3、依次完成1/0配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標點示教、程序編寫及調(diào)試，最終完成整個汽車玻璃的搬運過程。2、搬運工作站的構(gòu)成搬運工作站由機器人、夾具、圍欄、工作臺、底座、控制器、玻璃組成。各部件如下圖所示：8玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真（1）機器人（2）夾具（3）圍欄8玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真（4）工作臺（5）底座8玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真（6）控制器（7）玻璃8玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真第二章、軸配置監(jiān)控指令軸配置監(jiān)控指令指定機器人在線性運動及圓弧運動過程中是否嚴格遵循程序中已設定的軸配置參數(shù)。默認情況下軸配置監(jiān)控是打開的，當關(guān)閉軸配置監(jiān)控后，機器人在運動過程
4、中采取最接近當前軸配置數(shù)據(jù)的配置到達指定目標點。例如目標點P10中，數(shù)據(jù)【1，0，1，0】就是此目標點的軸配置數(shù)據(jù)。CONSTrobtargetP10=［1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PR()CrMove()ConfLOff;MoveLp10,v1000,fine,tool();ENDPR()C機器人自動匹配一組最接近當前各關(guān)節(jié)軸姿態(tài)的軸配置數(shù)據(jù)移動至目標點P10，到達該點時，軸配置數(shù)據(jù)不一定為程序中指定的［1,0,1,0].在某些應用場合，如離線編程創(chuàng)建目標點或手動示教相鄰兩目標點間軸配置數(shù)據(jù)相差較大時，在機器人運動過程中容易出現(xiàn)報誓“軸配置錯誤”
5、而造成停機，此種情況下，若對軸配置要求較高，則一般通過添加中間過渡點，若對軸配置要求不高，則可通過指令ConfLOff關(guān)閉軸監(jiān)控，使機器人自動匹配可行的軸配置來到達指定目標點。8玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真第二章、運動觸發(fā)指令在線性運動過程中，在指定位置準確地觸發(fā)事件（如置位輸出信號、激活中斷等）?？梢远x多種類型的觸發(fā)事件，如Triggl/()（觸發(fā)信號）、TriggEquip（觸發(fā)裝置動作）、Trigglnt（觸發(fā)中斷）等。在準確的位置觸發(fā)機器人夾具的動作，通常采用此種類型的觸發(fā)事件。VARTiggdataGripOpen;！定義觸發(fā)數(shù)據(jù)GripOpen定義觸發(fā)事件GripOpe
6、n在距離指定目標點前10mm處，并提前0.1S（用于抵消設備動作延遲時間）觸發(fā)指定事件將數(shù)字輸出信號doGrip()n置為1。！執(zhí)行指令TriggL例如，在控制吸盤夾具動作過程中，在吸取產(chǎn)品的需要提前打開真空，在放置產(chǎn)品時需要提前釋放真空，為了能夠準確地觸發(fā)吸盤夾具的動作，通常采用TriggL指令來對其進行精準控制。8玻璃搬運工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真第二章、復雜程序數(shù)據(jù)賦值多數(shù)類型的程序數(shù)據(jù)均是組合型數(shù)據(jù)，即里面包含了多項數(shù)值或字符串。可以對其中的任何一項參數(shù)進行賦值。常見的目標點數(shù)據(jù)如下所示：PERSrobtargetpI0:=[[0,0,0],[I,0,0,0],[0,0,0,0],[
7、9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERSrobtargetp20·=[[I00,0,0),[0,0,I,OJ,[1,0,I,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]),目標點數(shù)據(jù)里面包含了四組數(shù)據(jù)，依次為TCP位置數(shù)據(jù)trans:[0,0，0]、TCP姿態(tài)數(shù)據(jù)rot:[1,0,0，1]、軸自己置數(shù)據(jù)robconf:[1,0,1，0]、外部軸數(shù)據(jù)extax[9E9
