飛思卡爾智能車設(shè)計(jì)方案

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1、飛思卡爾智能車比賽十字交叉道彎道S彎道起點(diǎn)規(guī)則要點(diǎn)：1.循黑線（我們是沿著黑線行走）2.競(jìng)速3.跑道有小s、大s、十字交叉（今年多了虛線）4.組別：電磁組、光電組、攝像頭組攝像頭注意的地方：攝像頭選擇——ccd、cmos、其他感光靈敏度動(dòng)態(tài)性能圖像效果(視角分辨率幀頻))供電（12V、5V）硬件部分總體布局電源分配電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分H橋集成IC:L298、33886、其他1.響應(yīng)靈敏度（速度才是最重要的）2.制動(dòng)效果3.PCB線寬（電機(jī)啟動(dòng)電流很大）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)a)直接利用原始圖像逐行掃描，根據(jù)設(shè)定的閾值提取黑白跳變點(diǎn)；b)黑

2、線寬度有一個(gè)范圍，在確定的黑線寬度范圍內(nèi)提取有效黑塊，這樣可以濾除不在寬度范圍內(nèi)的黑點(diǎn)干擾；c)利用黑線的連續(xù)性，根據(jù)上一行黑線中心的位置來確定本行求出的黑線中心是否有效；d)圖像是遠(yuǎn)處小近處大，所以黑線寬度范圍和前后行黑線中心的位置差別都要?jiǎng)討B(tài)調(diào)整；e)求黑線中心時(shí)，因?yàn)榻幍暮诰€穩(wěn)定，遠(yuǎn)處黑線不穩(wěn)定，所以采用由近及遠(yuǎn)的辦法；f)圖像數(shù)據(jù)量大，全部掃描一遍會(huì)浪費(fèi)很多時(shí)間，利用前面已經(jīng)求出的黑線中心位置判斷出黑線的趨勢(shì)，從而推斷出下一行的黑線大概位置，確定出掃描范圍，避免整行逐點(diǎn)掃描，節(jié)約時(shí)間；g)提取出整場(chǎng)所有有效行的黑線中心

3、后，根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的權(quán)重計(jì)算出黑線中心的加權(quán)平均，作為本場(chǎng)的黑線中心。黑線提取算法的基本思想：二值化處理圖像去噪算法流程PID控制算法位置型算法流程圖