吉輔臥式刀庫動作時序詳解

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1、<1>刀庫歸零動作目的：回到刀庫原點，所有刀庫步驟動作的基準點動作條件：方式組就緒信號從0→1（DB10.DBX6.3），換到機構(gòu)處于平移伸出位置動作方式：自動動作要點解析：刀庫回原點，首先得將定位拉桿縮回，定位拉桿位置圖如下，當(dāng)收到刀庫定位縮回信號后，刀庫開始反轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)稁斓竭_原點時，刀庫原點復(fù)歸信號發(fā)出，刀庫定位縮回電磁閥失電，刀庫定位桿開始伸出，此時刀庫還在反轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)竭_刀庫定位中點時，刀庫慢速電磁閥得電，刀庫轉(zhuǎn)動速度減慢，當(dāng)定位桿卡住馬達齒輪盤空位時，如下圖所示狀態(tài)，收到刀庫定位伸出信號，刀庫慢速和刀庫反向轉(zhuǎn)動電磁閥失電，刀庫歸零完

2、成。完成后，在PLC上應(yīng)置位一點A，當(dāng)做刀庫歸零完成的標(biāo)志位。<2>刀庫選刀動作目的：刀庫轉(zhuǎn)到系統(tǒng)主軸所需的刀具位，等待拔刀動作條件：刀庫已歸零，換刀機構(gòu)處于平移伸出位置動作方式：自動動作要點解析：選刀時，系統(tǒng)通過DB72的接口信號通知PLC所需要找的刀具號，PLC將刀具號放入寄存器。在刀庫動作方面，先檢測歸零完成的標(biāo)志位A是否為1，換刀機構(gòu)是否在平移伸出位置，是否有搖擺縮回信號，是否有拔刀縮回信號，，若這些信號都為1，則條件達到，允許進行刀庫選刀動作。執(zhí)行選刀動作時，將平移伸出和定位縮回電磁閥接通，平移伸出保證機械手處于遠離刀庫的位置

3、，因此刀庫在執(zhí)行選刀動作的時候不會出現(xiàn)機械手礙事的狀況，定位縮回使得定位桿開始抽離刀庫馬達齒輪盤空隙，當(dāng)定位桿達到定位縮回位置時，PLC收到定位縮回信號并將刀庫正轉(zhuǎn)電磁閥置位，刀庫開始正轉(zhuǎn)選刀，同時在刀庫馬達齒輪盤左側(cè)（后視圖）的接近開關(guān)開始斷續(xù)接通，送到PLC變?yōu)橛嫈?shù)信號，把計數(shù)信號送入另外已寄存器，比較兩個寄存器里的數(shù)值，若不等，則繼續(xù)執(zhí)行，若相等，則再檢測刀具確認信號，當(dāng)?shù)毒叽_認信號為1時，PLC將定位縮回信號置零，定位桿開始伸出，當(dāng)PLC檢測刀定位中點信號時，刀庫慢速電磁閥接通，馬達轉(zhuǎn)速降低，當(dāng)PLC收到定位伸出信號時，將刀庫慢

4、速電磁閥和刀庫正向轉(zhuǎn)動電磁閥置0，刀庫選刀完成。置位標(biāo)志位B，作為選刀完成的標(biāo)志位。補充：這是在刀庫正轉(zhuǎn)形式下進行的選刀，若系統(tǒng)所需要的刀具反轉(zhuǎn)更近（通過FC16的運算），這位刀庫反轉(zhuǎn)電磁閥接通，其他不變<3>機械手刀庫取刀⑴、機械手拔刀⑵、機械手平移主軸⑶、機械手拔刀縮回⑷動作目的：換刀機構(gòu)抓取刀庫上刀具，并移至刀庫等待位等待下一步動作動作條件：自動狀態(tài)下刀庫選刀已完成（手動不需要），刀庫停止動作動作方式：手動/自動動作要點解析：⑴動作前，若是自動狀態(tài)下，則需要檢測刀庫選刀完成的標(biāo)志位B是否為一，若不是，則不允許進行下一步動作（手動不

5、需要）。無論手動/自動，都需要檢測刀庫定位伸出、刀庫定位中點、刀庫定位縮回依次是否為100，定位伸出保證了刀庫馬達卡住不動，也就是刀庫側(cè)不能有任何動作，只有在這種情況下?lián)Q刀機構(gòu)才能正常取刀。除此之外，還要檢查平移伸出、搖擺縮回、拔刀縮回是不是都為1，在它們都為一的情況下可以可以開始刀庫取刀動作，動作時搖擺縮回電磁閥1，這樣保證了機械手在平移的過稱中換到機構(gòu)不會因為平移的動作特別是在機械手碰到刀具開始刀到完全卡住刀具有反作用力而出現(xiàn)前后擺動；換刀縮回電磁閥0→1；同時平移伸出電磁閥1→0，平移縮回信號0→1，這樣機械手在向刀庫的方向移動，

6、若刀庫上有刀，則機械手卡住刀具，當(dāng)平移縮回接近開關(guān)發(fā)出信號時，表明取刀動作已經(jīng)完成，因為下一步是拔刀動作，第⑴步和第⑵步是處在兩個不同平面上的動作，如果抓刀不牢會出現(xiàn)順還刀具的現(xiàn)象，所以平移縮回等待發(fā)訊后時間T才算取刀完成，此時置位標(biāo)志位C，作為機械手刀庫取刀完成標(biāo)志⑵當(dāng)機械手刀庫取刀動作完成后，緊接著是機械手拔刀，不管是手動還是自動，因為是緊接著第⑴步的動作，只需要將拔刀縮回電磁閥1→0，拔刀伸出電磁閥0→1，而不需要做出其他改變，其他電磁閥仍然保持第⑴步的動作不變。但動作之前，首先檢測第⑴步完成標(biāo)志位C是否為1，若是，可以采取上述動

7、作，動作時，機械手伸出，把刀具帶離刀庫，此時注意，PLC要檢測刀具確認信號，若刀具確認信號從1變?yōu)?，則表明機械手上面有到，換到動作完成后PLC會將當(dāng)前刀庫刀位號輸入刀DB72中，告訴系統(tǒng)機械手取到了刀并將其換到了主軸上。當(dāng)PLC接收到拔刀伸出的信號，表明拔刀動作完成，置位標(biāo)志位D，作為拔刀完成標(biāo)志位。⑶同樣，這一步也是緊跟著上一步的動作，只需將平移伸出電磁閥0→1，平移縮回電磁閥1→0即可，首先檢測標(biāo)志位D，若其位1，則可采取上述動作，當(dāng)平移伸出給出信號刀PLC時，這一步完成，機械手到達刀庫側(cè)待機位，置位標(biāo)志位E⑷當(dāng)?shù)谌酵瓿珊?，緊接

8、著拔刀縮回電磁閥0→1，拔刀伸出電磁閥1→0，當(dāng)PLC收到拔刀縮回信號時，完成拔刀縮回動作，所有輸出清零，置位標(biāo)志位F。此時的狀態(tài)是在刀庫側(cè)待機，等待X、Z和主軸定位信號及下一步的動作。<4>換到機構(gòu)轉(zhuǎn)到主