小車走迷宮ppP

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1、*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*微機(jī)原理與接口技術(shù)實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告（小車走迷宮）所屬系部：電氣信息工程系班級(jí)：通信技術(shù)姓名：指導(dǎo)老師：-5-*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*摘要本次所做的課題是小車走迷宮。即通過編程使小車在事先準(zhǔn)備的迷宮中行走，通過小車上安裝的紅外模塊對(duì)迷宮障礙的判斷來改變小車的前進(jìn)方向，使小車在不碰撞迷宮擋板的情況下，用最短時(shí)間走出迷宮。小車使用Philips公司生產(chǎn)的P89V51增強(qiáng)型芯片，用匯編語言進(jìn)行程序編寫，傳感器使用紅外發(fā)射接收模塊。對(duì)每個(gè)紅外模塊的發(fā)射距離要在迷宮當(dāng)中進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，使紅外模塊的探測(cè)距離剛好，從而更好地判斷小車的當(dāng)前狀態(tài)，紅外模塊分別安裝在小車的左、右、前

2、方，用一個(gè)端口發(fā)射，然后分別接收。將每個(gè)端口接收的數(shù)據(jù)，存放后再比較，根據(jù)自己編寫的程序，使小車接收的數(shù)據(jù)有對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。在這次課題所使用的迷宮地圖中，有四個(gè)“丁”字路口，因此在單片機(jī)編程中，我們通過一個(gè)寄存器如R7對(duì)“丁”字路口的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。然后將所計(jì)的數(shù)據(jù)值與自己所設(shè)置數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，滿足自己所設(shè)定的數(shù)據(jù)，就給小車對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，使小車順利走過每個(gè)“丁”字路口。關(guān)鍵字：迷宮；紅外發(fā)射接收模塊；“丁”字口計(jì)數(shù)-5-*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*目錄第一章整體闡述-4-1.項(xiàng)目要求-4-2.解決方法-5-3.流程圖-5-第二章硬件描述-8-1.硬件電路-8-1.1復(fù)位監(jiān)控電路、時(shí)鐘振蕩電路、二

3、極管顯示-8-1.2聲控電路-8-1.3通信電路-9-1.4按鍵及顯示-9-1.5模塊與電機(jī)接口-10-1.6傳感器部分-10-1.7電機(jī)驅(qū)動(dòng)與電源-11-2.主要功能描述-11-2.1單片機(jī)-11-2.2傳感器-12-2.3驅(qū)動(dòng)部分-13-2.4驅(qū)動(dòng)子程序-15-2.5總體功能-16-第三章程序清單-17-第四章總結(jié)-20-1、總結(jié)1-20-2、總結(jié)2-22-第五章參考文獻(xiàn)-23--5-*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*第一章整體闡述1.項(xiàng)目要求使用計(jì)算機(jī)編程軟件keiluvision編寫小車單片機(jī)程序，單片機(jī)使用Philips公司生產(chǎn)的P89V51RD2XX增強(qiáng)型芯片，在小車上加裝3—5

4、個(gè)紅外發(fā)射接收模塊，通過紅外模塊發(fā)射接收紅外線來判斷迷宮的障礙位置，然后將判斷的結(jié)果與實(shí)際迷宮狀況相結(jié)合，根據(jù)迷宮的狀態(tài)在程序中給予正確的小車行進(jìn)動(dòng)作，小車驅(qū)動(dòng)使用PWM調(diào)速，使小車成功的避開迷宮障礙，走出迷宮。迷宮圖形：-5-*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*2.解決方法在這次課題中，我們選擇的是三個(gè)紅外發(fā)射模塊，那么紅外模塊檢測(cè)的結(jié)果就有23=8種情況，將數(shù)據(jù)放20H單元的02H，01H，00H中。左邊的數(shù)據(jù)放02H，前邊放01H，右邊放00H。其中有的情況不需要特別的給予小車動(dòng)作，可以讓它保持上一個(gè)動(dòng)作。這樣可以減少程序的繁瑣，避免小車在運(yùn)行中不斷變化路線。在迷宮中的關(guān)鍵是對(duì)“丁”字路

5、口的判斷，由上面的迷宮圖可以知道，小車從起點(diǎn)出發(fā)，第一個(gè)“丁”字路口是向左轉(zhuǎn)，第二個(gè)是向右轉(zhuǎn)，第三個(gè)是向右轉(zhuǎn)，第四個(gè)是向左轉(zhuǎn)。在編寫程序時(shí)，我們用R7來計(jì)“丁”字路口的個(gè)數(shù)，首先要對(duì)R7清零例：MOVR7，#00H然后在R7四次路口判斷完了之后要重新給R7賦初值，使R7的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)在4以內(nèi)，保證對(duì)“丁”字路口的正確判斷，然后我們?cè)诰帉懗绦虻臅r(shí)候就可根據(jù)R7與我們編程序的值，給它對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)程序。除了“丁”字路口的判斷，還有在第一個(gè)“丁”字路口下面的路口轉(zhuǎn)向判斷，這里就要對(duì)紅外模塊檢測(cè)距離進(jìn)行調(diào)整，用螺絲刀對(duì)模塊上的R2電位器調(diào)整，可以改變檢測(cè)的距離。當(dāng)小車運(yùn)動(dòng)到這里的時(shí)候，其檢測(cè)結(jié)

6、果(20H)=01H，則給小車左轉(zhuǎn)的程序。在紅外模塊的檢測(cè)中，我們循環(huán)開發(fā)射，以此來判斷迷宮障礙的方位。同時(shí)小車的驅(qū)動(dòng)也有要求，速度不能太大，否則會(huì)撞到迷宮擋板。因此，小車用的是PWM的調(diào)速程序，通過改變占空比來改變小車的轉(zhuǎn)速，使小車速度不致過大。3.流程圖-5-*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*NYNYNY判斷R7是否為1NYYNYN開始PWM初始化停車顯示P執(zhí)行程序，開發(fā)射判斷是否有障礙左中右001左中右101左中右100左中右011左中右110左中右111左中右010左中右000調(diào)左轉(zhuǎn)調(diào)左轉(zhuǎn)R7+1調(diào)前進(jìn)調(diào)左轉(zhuǎn)調(diào)前進(jìn)調(diào)右轉(zhuǎn)調(diào)后退判斷R7是否為2判斷R7是否為3調(diào)左轉(zhuǎn)Y調(diào)右轉(zhuǎn)調(diào)右轉(zhuǎn)聲音判

7、斷判斷R7是否為4R7置1保持上一動(dòng)作-22-*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*傳感器子程序：（以左為例）紅外模塊流程子程序：NYN脈沖個(gè)數(shù)10賦給R1R0寄存器清零入口開發(fā)射延時(shí)600US（R1）+1關(guān)發(fā)射延時(shí)600USNYSETB00HYCLR00H出口(R1)>=6?收到(R0)-1=0-22-*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*第二章硬件描述1.硬件電路1.1復(fù)位監(jiān)控電路、時(shí)鐘振蕩電路、二極管顯示：1.2聲控電路端口P3.2，聲音控制小車啟動(dòng)-22-*四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院*1.3通