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《CarSim與Simulink聯(lián)合仿真》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、CarSim與Simulink聯(lián)合仿真1軟件介紹在MATLAB中，Simulink是用來建模、仿真和分析動態(tài)多維系統(tǒng)的交互工具?？梢允褂肧imulink提供的標準模型庫或者自行創(chuàng)建模型庫，描述、模擬、評價和精化系統(tǒng)行為，同時，Simulink和MATLAB之間的聯(lián)系十分便捷，可以使用一個靈活的操作系和應用廣泛的分析和設計工具。最后，除了可以使用Simulink建模和仿真之外，還可以通過其他軟件聯(lián)合來完成更多的分析任務，如CarSim、ADAMS、AMEsim等許多軟件。CarSim是專門針對車輛動力學的仿真軟件，CarSim模型在計算機上運行的速
2、度比實時快3-6倍，可以仿真車輛對駕駛員，路面及空氣動力學輸入的響應，主要用來預測和仿真汽車整車的操縱穩(wěn)定性、制動性、平順性、動力性和經(jīng)濟性，同時被廣泛地應用于現(xiàn)代汽車控制系統(tǒng)的開發(fā)。CarSim可以方便靈活的定義試驗環(huán)境和試驗過程，詳細的定義整車各系統(tǒng)的特性參數(shù)和特性文件。CarSim軟件的主要功能如下：?適用于以下車型的建模仿真：轎車、輕型貨車、輕型多用途運輸車及SUV；?可分析車輛的動力性、燃油經(jīng)濟性、操縱穩(wěn)定性、制動性及平順性；?可以通過軟件如MATLAB，Excel等進行繪圖和分析；?可以圖形曲線及三維動畫形式觀察仿真的結(jié)果；?包括圖形
3、化數(shù)據(jù)管理界面，車輛模型求解器，繪圖工具，三維動畫回放工具，功率譜分析模塊；?程序穩(wěn)定可靠；?軟件可以實時的速度運行，支持硬件在環(huán)，CarSim軟件可以擴展為CarSimRT,CarSimRT是實時車輛模型，提供與一些硬件實時系統(tǒng)的接口，可聯(lián)合進行HIL仿真；?先進的事件處理技術(shù)，實現(xiàn)復雜工況的仿真；?友好的圖形用戶界面，可快速方便實現(xiàn)建模仿真；?提供多種車型的建模數(shù)據(jù)庫；?可實現(xiàn)用戶自定義變量的仿真結(jié)果輸出；?可實現(xiàn)與simulink的相互調(diào)用；?多種仿真工況的批運行功能；2CarSim與Simulink聯(lián)合仿真2.1Simulink接口1)變
4、量由Simulink導入CarSim（導入變量）可由Simulink導入到CarSim中的變量可達160多個，主要分為以下幾部分：?控制輸入?輪胎/路面輸入?輪胎的力和力矩?彈簧及阻尼力?轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的角度?傳動系的力矩?制動力矩及制動壓力?風的輸入?任意的力和力矩圖2.1CarSim導入變量分類我們可以在Simulink中定義變量，也可以在其他軟件中定義并導入Simulink模型中，導入的變量將疊加到CarSim內(nèi)部相應的變量中。2）變量由CarSim導入Simulink（導出變量）導出變量可以應用于用戶自定義的Simulink模型，CarSim的
5、導出變量多達560之多，如車輛的位置、姿態(tài)、運動變量等。圖2.2CarSim導出變量分類圖2.3為CarSim軟件所提供的一個CarSim與Simulink聯(lián)合仿真的例子圖2.3簡單駕駛員模型2.2CarSim與Simulink聯(lián)合仿真以CarSim中所提供的與Simulink聯(lián)合仿真的一個例子為例（稍有修改），來介紹CarSim與Simulink聯(lián)合仿真的整個過程。例：車型B-class，Hatchback:NoABS初始車速65km/h節(jié)氣門開度0檔位控制閉環(huán)四檔模式制動2s后緊急制動方向盤轉(zhuǎn)角0deg路面對開路面仿真時間10s仿真步長0.0
6、01s說明：選用同一車型的兩輛汽車，同樣的仿真工況，但其中一輛加入在Simulink中建立的ABS控制器，相當于一輛汽車帶有ABS，而另一輛汽車沒有帶ABS，方便對比。(1)雙擊桌面上CarSim的圖標，運行CarSim，這里選用是的CarSim8.0版本；(2)出現(xiàn)‘選擇數(shù)據(jù)庫’對話框，如圖2.4所示，選擇好數(shù)據(jù)庫文件夾后點擊‘Continuewiththeselecteddatabase’，若想要不再出現(xiàn)此對話框，可以將左下角‘Don'tshowthiswindowthenexttimeyoustart’選中；圖2.4選擇數(shù)據(jù)庫(3)然后將會
7、出現(xiàn)如圖2.5所示的對話框（‘許可設置’），選擇‘Select’，即可打開CarSim的主界面，如圖2.6所示；圖2.5許可設置圖2.6CarSim主界面由圖2.6可以看到在CarSim主界面中，主要有三大部分：車輛參數(shù)及仿真工況的設置、數(shù)學模型求解、后處理。用戶可以修改車輛參數(shù)，根據(jù)需要來設置仿真工況，圖2.6中所示為雙移線仿真工況。在后處理部分，可以顯示模型的仿真動畫及繪制仿真曲線，如圖2.7。圖2.7仿真動畫與曲線(4)點擊，來新建一組dataset，如圖2.8，在兩個文本框中分別輸入'Example'和'ABS'，然后點擊'set'，以完
8、成新建。圖2.8新建dataset(5)選擇'datasets'下拉菜單，看有何不同，如圖2.9。圖2.9第(4)步中所建的datase
