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1、目錄第1章救援機器人的選型設計……………………………………………………21.1鐵消防救援機器人的設計要求………………………………………………21.2地鐵消防救援機器人類型的確定……………………………………………21.3機器人的運動設計……………………………………………………………21.4履帶及驅動輪設計…………………………………………………………41.5主動軸平鍵的選擇與校核……………………………………………………7第2章電源選擇……………………………………………………………………8第3章脹套選擇………………………
2、…………………………………………10第4章零件及花費………………………………………………………………12第5章結束語……………………………………………………………………135.1工作總結……………………………………………………………………135.2收獲體會……………………………………………………………………135.3致謝…………………………………………………………………………13參考文獻…………………………………………………………………………15附件：……………………………………………………………………………161
3、7第1章救援機器人的選型設計1.1地鐵消防救援機器人的設計要求隨著城市的發(fā)展進程不斷加快，路面交通的擁擠、堵塞成為限制交通發(fā)展的首要問題，而地鐵運輸將會成為眾多城市的風景。但地鐵一旦起火，將難以排出煙和熱。因此地鐵消防救援機器人的設計主要是代替消防員進入現(xiàn)場以快速排煙，為救援提供便利，為挽救生命創(chuàng)造條件。1.2地鐵消防救援機器人類型的確定由于設計要求中需要地鐵救援機器人具有倒爬30度的爬坡能力，故選用附著能力好、能適應惡略路況的履帶。1.3地鐵機器人的運動設計地鐵機器人的運動方式：普通的輪式結構和履帶的結構。兩者的
4、比較如下：（1）履帶結構的特點：組成：負重輪用來承受機器人的重量和規(guī)正履帶。它由輪轂、輪盤、膠帶、滾珠軸承、輪軸蓋、固定螺母、回繞擋油蓋等組成。負重輪數(shù)量多,可使每個輪子所承擔的重量小,對地面的壓力分布均勻,有利于提高機器人的通行性能。當發(fā)動機的動力傳到主動輪上時,主動輪按順時針方向撥動履帶,于是接地履帶和地面之間生產了相互作用力。根據(jù)力的作用與反作用原理,履帶沿水平方向給地面一個作用力,而地面給履帶一個反作用力,這個反作用力使機器人運動,稱為機器人的牽引力。17條件限制：由此看來,機器人能否運動,主要受到兩個條件
5、的限制；一是動力條件,二是地面條件。動力條件就是指發(fā)動機提供給機器人通過地面所必須的力量,沒有這個力量,主動輪就轉不動。地面條件則是指主動輪傳給履帶的力,必須由地面提供一個反作用力（即使機器人運動的牽引力）才能實現(xiàn)。當牽引力和行駛阻力相等時,機器人就作等速運動；當牽引力大于行駛阻力時,機器人就加速行駛；當牽引力小于行駛阻力時,機器人則減速行駛。履帶特點：重量輕、強度高,可根據(jù)客戶要求生產阻燃、抗爆、抗靜電、耐高溫、耐酸堿等滿足各種特殊要求履帶底盤：橡膠膠履或鋼制履帶橡膠膠履帶底盤多適用于小型輕工業(yè)和小型工程機械行業(yè)
6、。輕工業(yè)一般是一噸到四噸以內的農用機械。工程機械行業(yè)則多用于小型鉆探行業(yè)。其作業(yè)環(huán)境的選擇大致如下：(1)橡膠履帶的使用溫度一般在—25～+55‘C之間。(2)化學藥品、機油、海水的鹽份會加快履帶的老化,在這樣的環(huán)境下使用后要清洗履帶。(3)有銳利突起(如鋼筋、石塊等)的路面會導致橡膠履帶外傷。(4)道路的邊石、車轍或凹凸不平的路面會導致履帶邊緣接地側花紋產生裂紋,這種裂紋未傷及鋼絲簾線時可以繼續(xù)使用。(5)砂礫、碎石路面會造成與承重輪接觸的橡膠表面早期磨損,形成小裂口。嚴重時水份侵入,造成芯鐵脫落、鋼絲斷裂。鋼制
7、履帶相對而言使用的范圍及其壽命及對對工況的選擇則更寬廣。它由鋼履帶、托帶輪、導向輪、承重輪、底盤和兩臺行走減速機組成（行走減速機由馬達、齒輪箱、制動器、等成）。一般比如鉆機整體布置在底盤上,通過控制手柄調節(jié)履帶底盤行走速度,可使整機實現(xiàn)方便的移動、轉彎、爬坡、行走等（2）普通輪式的特點：17組成比較的簡單，有四個輪轂組成，原理易懂，裝配安裝制造便宜，運動速度快，機動性能好，維修簡單便宜，適合在路況比較好的地帶工作。爬坡能力一般，不宜滿足生產阻燃、抗爆、抗靜電、耐高溫、耐酸堿等客戶的各種特殊要求。1.4履帶及驅動輪設
8、計履帶采用整體式履帶板遵照MT/T579-1996懸臂式掘進機履帶板及其銷軸標準設計。1.4.1履帶支承長度L、軌距B和履帶板寬度b令l—驅動輪與引導輪之間的輪距；h—表示高度；G—表示整機質量；軌距B：履帶板寬：由于是消防車底座,取：b=427.68mm171.4.2履帶的張緊度計算h的值一般取為：1.4.3節(jié)距根據(jù)《機械工程手冊》，履帶的節(jié)距已經標準化，
