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1、交流伺服系統(tǒng)在注塑機(jī)專用機(jī)械手上的解決方案目錄交流伺服系統(tǒng)在注塑機(jī)專用機(jī)械手上的解決方案11?引言22.系統(tǒng)介紹23.負(fù)載運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)24.控制要求35.機(jī)械手硬件配置36.伺服系統(tǒng)電纜連接（X、Y、Z）47.調(diào)試要點(diǎn)：79.結(jié)束語(yǔ)81?引言塑機(jī)機(jī)械手屬于專用機(jī)械手,是一種主要依附在塑料機(jī)械設(shè)備或者流水線上的，按照固定程序?qū)Τ尚凸ぜM(jìn)行抓取、傳輸?shù)炔僮鞯淖詣?dòng)化設(shè)備。隨舂機(jī)械手的使用,終端的塑機(jī)應(yīng)用客戶可以提高生產(chǎn)效率,降低人力成本z縮短生產(chǎn)周期,特別是可以穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量。隨著伺服運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，注塑機(jī)械手由原來(lái)的氣動(dòng)方式逐漸向電氣
2、混合控制方向發(fā)展。用伺服來(lái)替代原有的成品臂上下、引撥、橫行等車由動(dòng)作。電氣混合控制方便用戶修改各軸位置、速度、對(duì)應(yīng)于注塑機(jī)生產(chǎn)不同工件，有效的提高了系統(tǒng)整體的工作效率。以下就伺服在注塑機(jī)械手上的成功應(yīng)用說(shuō)明。2?系統(tǒng)介紹2.13?負(fù)載運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)由于整個(gè)系統(tǒng)需要快速的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，負(fù)載要求對(duì)于各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸有所不同，-般機(jī)械手的Z軸電機(jī)所承受的負(fù)載慣量最大z電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)同步帶是無(wú)法滿足要求的。所以一般會(huì)配合伺服專用減速機(jī)使用，降低負(fù)載轉(zhuǎn)矩需求同時(shí)降低負(fù)載所對(duì)應(yīng)電機(jī)的慣量比’使伺服工作在一個(gè)較好的可控狀態(tài)。（速度曲線）4?控制要求4.1、機(jī)械手要有足夠的
3、定位精度，需檢查同步帶的松緊度，導(dǎo)軌的平行度,動(dòng)力連接部位。X軸垂直軸由于電機(jī)帶抱閘裝置，應(yīng)正確設(shè)置斷電后抱閘延遲時(shí)間設(shè)置，防止在斷電后垂直軸由于負(fù)載重力因素掉落。信號(hào)方面由于模擬量指令容易被外部電子設(shè)備干擾所以必須使用屏蔽線按照要求接線，使干擾降到最小。4.2、正確設(shè)置速度比例和編碼器反饋電子齒輪,先低速試運(yùn)行,防止運(yùn)行飛車,造成左右機(jī)械限位裝置的損壞。4.3、應(yīng)注意控制機(jī)械手的運(yùn)行速度,即要使機(jī)械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會(huì)產(chǎn)生慣性沖擊和振動(dòng)，在啟動(dòng)和停止時(shí)應(yīng)考慮到加減速的設(shè)置”否則可能應(yīng)震動(dòng)造成吸附的工件掉落等因素
4、。5.機(jī)械手硬件配置上位機(jī):專用機(jī)械手控制卡,模擬量輸岀+伺服反饋閉環(huán)控制方式。伺服系統(tǒng):z軸-CHS100-0R6-2;Y軸?CHS100?0R牛2;X軸-CHS100-0R4-2（帶剎車），伺服專用減速機(jī)：新寶1/5行星式減速機(jī)3軸傳動(dòng)方式：Z軸■同步帶、Y軸■齒條、X軸■齒條Y.Z)6?伺服系統(tǒng)電纜連接（X.CN110接線——》控制器：OA??QA?■OB??OA-9WPEMG.控制器乙RDY?COM-.PE電機(jī)端主回路線：顏色藍(lán)色黑色紅色黃綠色驅(qū)動(dòng)器主回路：標(biāo)識(shí)uVWcm■養(yǎng)侑兮1234S?7??10II12IS14IS?XA-SV
5、T-?-AGND7B19■■CMMulsMzMnZ44434I422SRWMM2I忡2S忡忡M■6、識(shí)一致??無(wú)熔絲斷路器或海威開(kāi)關(guān).?請(qǐng)務(wù)必IE置磔聲濾波器.?不箜用此電磁接觸器啟停何服驅(qū)動(dòng)器.?請(qǐng)配程交滾巾抗器.?WOmKHm的電機(jī)ttffi序正?建按到墓動(dòng)器的UMW,輸出上，相序錯(cuò)謀將導(dǎo)致歟動(dòng)器故I—Wv—B1電機(jī)B2?不鑒斯JIB2.B3之間的矩?fù)u線.除4M1IH：外部再生制動(dòng)電陽(yáng).?使用外部再工制動(dòng)電阪時(shí)厠丿IB2?B3Z間?矩接線，并按圖屮覽線連接.B32停按訓(xùn)RY—一?浪涌吸收器X2士保險(xiǎn)線DC24V110%請(qǐng)務(wù)必將伺服駆動(dòng)器可靠接垃?以避免電氣擊傷那故.請(qǐng)?jiān)O(shè)胃既可通過(guò)何眼驅(qū)動(dòng)器，乂可通過(guò)外部急豈便電磁制動(dòng)器動(dòng)作的電略"<4
7、.6?/.41逬制動(dòng)器沒(méi)仃正負(fù)極性Z分.電WUJ動(dòng)器川24V電源請(qǐng)川戶（I備.fl不能與控制信號(hào)電源共用.何槪色機(jī)到仙JK驅(qū)動(dòng)器之間的距細(xì);要超過(guò)20m?編碼器線勺電札線及電源線之間至少保持30cm的距離。7.調(diào)試要點(diǎn)：在確保各電纜連接正確后，伺服上電設(shè)置正確的控制模式及速度輸入比例值/反饋電子齒輪比等。先在默認(rèn)增益下彳氐速運(yùn)行觀察伺服狀態(tài),根據(jù)伺服狀態(tài)調(diào)整速度環(huán)增益及積分時(shí)間，電機(jī)在起停時(shí)運(yùn)行不平穩(wěn)需加大速度環(huán)路增益。在設(shè)定稍微大點(diǎn)速度環(huán)路增益后電機(jī)有較大的共振現(xiàn)象，顯然伺服表現(xiàn)岀來(lái)的運(yùn)行狀態(tài)不是很好，通過(guò)上位機(jī)檢測(cè)軟件連線伺服驅(qū)動(dòng)器測(cè)量
8、到一個(gè)共振點(diǎn)，利用驅(qū)動(dòng)器里的陷進(jìn)濾波器（PB.20）成功把該共振點(diǎn)抑制掉后。速度環(huán)路增益可以得到增加。運(yùn)行時(shí)速度狀態(tài)明顯改善，速度積分時(shí)間設(shè)置調(diào)整后馬達(dá)的運(yùn)行狀態(tài)起停平穩(wěn),運(yùn)行速
