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1、殏檪檪檪檪殏檪文章編號：2095-1248（2016）06-0001-07檪殏名家綜述檪檪檪檪殏無人機任務分配綜述陳俠，喬艷芝（沈陽航空航天大學自動化學院，沈陽110136）摘要：任務分配是無人機完成軍事任務的重要保證，是任務規(guī)劃的重要組成部分，一直是無人機作戰(zhàn)系統(tǒng)的重要研究課題。首先介紹了無人機任務分配的基本概念，然后分別從集中式分配、分布式分配和分層次分布式分配等研究方法對無人機任務分配進行了綜述，最后分析了無人機任務分配的關鍵技術以及未來的發(fā)展趨勢，分別從異構多類型無人機的協(xié)同任務分配、不確定條件下的任務分配、靜態(tài)
2、博弈、動態(tài)博弈、動態(tài)實時任務分配、多要素綜合任務分配等方面說明了還需要進一步研究與解決的關鍵問題。關鍵詞：任務分配；集中式；分布式；分層次分布式中圖分類號：ＴＰ391.41文獻標志碼：Ａdoi：10．3969／ｊ．ｉｓｓｎ．2095-1248．2016．06．001SummaryofunmannedaerialvehicletaskallocationＣＨＥＮＸｉａ，ＱＩＡＯＹａｎ-ｚｈｉ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈｅｎｙａｎｇＡｅｒｏｓｐａｃｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ110136，Ｃｈｉ
3、ｎａ）Abstract：Ａｓｐａｒｔｏｆｍｉｓｓｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇ，ｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｇｕａｒａｎｔｅｅｆｏｒｔｈｅｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅ-ｈｉｃｌｅ（ＵＡＶ）ｔｏａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｍｉｌｉｔａｒｙｔａｓｋｓａｎｄｈａｓｂｅｅｎａｎａｃｔｉｖｅｒｅｓｅａｒｃｈｔｏｐｉｃｉｎＵＡＶｃｏｍｂａｔｓｙｓｔｅｍｓ．Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｂａｓｉｃｃｏｎｃｅｐｔｏｆＵＡＶｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｏｆＵＡＶｗａ
4、ｓｓｕｍ-ｍａｒｉｚｅｄｆｒｏｍｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ，ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄａｎｄｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄａｌｌｏｃａｔｉｏｎｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓａｎｄｆｕｔｕｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｏｆＵＡＶｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｓｕｇｇｅｓｔｉｏｎｏｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅｓｔｕｄｙｗａｓｐｕｔｆｏｒ-ｗａｒｄｉｎｔｅｒｍｓｏｆｔｈｅｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｍｕｌｔｉ-ｔｙｐｅＵ
5、ＡＶ，ｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｕｎｄｅｒｕｎ-ｃｅｒｔａｉｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｓｔａｔｉｃｇａｍｅ，ｄｙｎａｍｉｃｇａｍｅ，ｄｙｎａｍｉｃｒｅａｌ-ｔｉｍｅｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎ，ａｎｄｍｕｌｔｉ-ｆａｃｔｏｒｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎ．Keywords：ｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎ；ｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ；ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ；ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ無人機即由自己控制或者地面操作人員操控完成的任務合理地分派給系統(tǒng)中的組員，達到高［1-2］［3］的無人駕駛飛機
6、。隨著科學技術的不斷發(fā)效率執(zhí)行任務、優(yōu)化無人機系統(tǒng)的目的。展，戰(zhàn)場形勢的日趨嚴峻，無人機在現(xiàn)代戰(zhàn)爭中的目前，學者們的研究重點是多架同構、異構無［4-12］作戰(zhàn)優(yōu)勢越發(fā)明顯，所以得到越來越多國家軍事人機組成的無人機編隊協(xié)同執(zhí)行任務。在高層的青睞。任務分配是根據(jù)既定的目標把需要編隊中，每架無人機的性質、作用、有效載荷、作戰(zhàn)收稿日期：2016-09-25基金項目：國家自然科學基金（項目編號：61503255）；沈陽科技資助項目（項目編號：14042200，14231129）作者簡介：陳俠（1962-），女，遼寧新民人，教授，博
7、士（后），主要研究方向：航空航天器任務規(guī)劃，Ｅ-ｍａｉｌ：ｘｉａｃｈｅｎ1108@163.ｃｏｍ。2沈陽航空航天大學學報第33卷能力等各方面都有差異，滿足各種約束的條件下，了實際戰(zhàn)場上信息的不確定性，同時指出了在此最大效率地將全部作戰(zhàn)任務合理分配給無人機編條件下多無人機面臨的任務分配問題。將收益毀隊，使系統(tǒng)的各種性能指標盡可能達到極值，發(fā)揮傷代價指標、目標價值及航程代價指標的不確定無人機編隊協(xié)同工作效能，這是無人機編隊作戰(zhàn)信息作為參考依據(jù)，在此基礎上建立了基于區(qū)間系統(tǒng)的重要研究課題。文獻［5］探索了對不同種信息環(huán)境下多無
8、人機的任務分配模型，采用隨機類的目標進行偵察、打擊和評估任務時異構無人概率的多屬性方案排序（ＳｔｏｃｈａｓｔｉｃＭｕｌｔｉ-ｃｒｉｔｅｒｉａ機的協(xié)同任務分配問題。對于偵察與評估任務中ＡｃｃｅｐｔａｂｉｌｉｔｙＡｎａｌｙｓｉｓ，ＳＭＡＡ）方法，得出不確定所得到的信息量，運用信息論中熵的變化量對其環(huán)境下多無人機動態(tài)任務分
