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《基于ADAMS的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真分析》由會(huì)員上傳分享,免費(fèi)在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、第24卷第7期機(jī)電工程Vol.24No.72007年7月MECHANICAL&ELECTRICALENGINEERINGMAGAZINEJul.2007機(jī)器人技術(shù)基于ADAMS的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真分析白麗平(廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,廣東廣州510090)摘要:從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)設(shè)計(jì)角度出發(fā),利用動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件ADAMS,建立了120點(diǎn)焊機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型,并提出了無(wú)路徑的搜索方法,在全部的機(jī)器人工作空間內(nèi)進(jìn)行仿真搜索,最終求取機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的極限值。該方法提高了機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)精度,解決了本
2、體設(shè)計(jì)中參數(shù)無(wú)法精確確定的難題。關(guān)鍵詞:ADAMS;機(jī)器人;動(dòng)力學(xué)分析;無(wú)路徑搜索中圖分類號(hào):TP391.9文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1001-4551(2007)07-0074-04SimulationanalysisofrobotdynamicsbasedonADAMSBAILi2ping(CollegeofMechanical&ElectricalEngineering,GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510090,China)Abstract:St
3、artmgfromthedynamicparametersdesignofrobot,an120robotmodelwasdevelopedusingmultibodydynamicssoftwareADAMS.Bymeansofnopathsearchingmethod,dynamicsperformanceanddynamicssimulationfor120robotweredeeplyinvestigated.Asaresult,maximumjointmotiontorqueinwholewo
4、rkplacewasobtained.Themethodcanimprovedesignaccuracyofrobotsystem,andsolvetheproblemthatparametersareunabletobedeterminedaccuratelyinproperdesign.Keywords:ADAMS;robot;dynamicsanalysis;nopathsearch出發(fā),為研究系統(tǒng)的性能或改善系統(tǒng)結(jié)構(gòu),單獨(dú)利用0前言ADAMS軟件即可以解決大部分問(wèn)題。機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析技術(shù)首
5、次出現(xiàn)于1980本研究主要利用ADAMS的通用建模功能,結(jié)年前后,作為一門新興技術(shù),它最初被應(yīng)用在汽車、鐵合關(guān)節(jié)型機(jī)器人(120點(diǎn)焊機(jī)器人)的特點(diǎn),將動(dòng)力路等領(lǐng)域中。Woongsang等以提高汽車的穩(wěn)定性和學(xué)分析中的參數(shù)選擇、求解作為仿真目標(biāo),提出仿真[1]控制能力為目標(biāo),進(jìn)行汽車四輪定位系統(tǒng)研究。由求解的方法———無(wú)路徑搜索方法。于此前研究都是采用簡(jiǎn)化模型,使用二維結(jié)構(gòu)或以自1ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真求解過(guò)程行車代替,測(cè)得的數(shù)據(jù)很不可靠。后來(lái)隨著分析手段的提高,動(dòng)力學(xué)仿真分析技術(shù)開(kāi)始大量地應(yīng)用于空間創(chuàng)建模
6、型并進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真的過(guò)程和設(shè)計(jì)物理科學(xué)、石油、機(jī)器人等領(lǐng)域,NOEL通過(guò)在動(dòng)力學(xué)分析樣機(jī)的過(guò)程基本相同。模型的設(shè)計(jì)和仿真過(guò)程應(yīng)該軟件中建立、分析和優(yōu)化模型,得到了飛機(jī)起落架的是一個(gè)循序漸進(jìn)的過(guò)程,在建立全部模型之前,先建[2]動(dòng)態(tài)性能。Arenz等針對(duì)goliath移動(dòng)機(jī)器人模型,立模型的各個(gè)子系統(tǒng),并匯總成一個(gè)簡(jiǎn)單的虛擬樣利用ADAMS、ANSYS和MATLAB3者聯(lián)合進(jìn)行了動(dòng)機(jī)模型。以簡(jiǎn)單的仿真測(cè)試為起點(diǎn),確保模型連接力學(xué)分析,并針對(duì)goliath移動(dòng)機(jī)器人控制算法進(jìn)行研的正確性。待獲得滿意的仿真分
7、析結(jié)果后,再完善[3]究,然后在動(dòng)力學(xué)仿真軟件中加以檢驗(yàn)。雖然目前構(gòu)件幾何形體的細(xì)節(jié)部分和視覺(jué)效果。然后對(duì)仿真動(dòng)力學(xué)仿真分析技術(shù)的應(yīng)用較為廣泛,但在關(guān)節(jié)型機(jī)結(jié)果進(jìn)行分析,同時(shí)輸入實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),并在后處理模塊器人的機(jī)構(gòu)分析中的應(yīng)用卻很少。中將仿真結(jié)果曲線和實(shí)驗(yàn)曲線進(jìn)行比較,通過(guò)實(shí)驗(yàn)由于仿真系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)?zāi)康牡牟煌?應(yīng)用動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)的對(duì)照進(jìn)一步地精制樣機(jī)模型。最后進(jìn)行仿仿真技術(shù)的方法也有所區(qū)別。從機(jī)械系統(tǒng)這一角度真、優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)所有的目標(biāo)。通常情況下,機(jī)構(gòu)的仿收稿日期:2007-04-25作者簡(jiǎn)介:白麗平(1972-)
8、,女,遼寧沈陽(yáng)人,博士研究生,主要從事機(jī)器人技術(shù)、生產(chǎn)計(jì)劃與控制方面的研究。第7期白麗平:基于ADAMS的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真分析·75·真流程,如圖1所示。但是根據(jù)求解目標(biāo)的不同,具組成。模型鉸鏈的自由度共有個(gè),可用30個(gè)廣義坐體模型的仿真過(guò)程還有所區(qū)別。本研究根據(jù)機(jī)械設(shè)標(biāo)來(lái)描述。在多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)中,每個(gè)球鉸可提供計(jì)數(shù)據(jù),建立虛擬樣機(jī)模型來(lái)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真,目的3個(gè)約束方程(3個(gè)自由度),轉(zhuǎn)動(dòng)鉸可提供5個(gè)約是求取各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩參數(shù),為實(shí)際的物理