資源描述：
《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)報(bào)告樣例》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、西華大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告第組西華大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告（理工類）開課學(xué)院及實(shí)驗(yàn)室：機(jī)械學(xué)院機(jī)械工程專業(yè)實(shí)驗(yàn)中心實(shí)驗(yàn)時(shí)間：2018年4月27日學(xué)生姓名胡海學(xué)號(hào)3120150106406成績(jī)學(xué)生所在學(xué)院機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院年級(jí)/專業(yè)/班15級(jí)機(jī)械電子4班課程名稱機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程代碼實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱ABB機(jī)器人結(jié)構(gòu)及工作過程項(xiàng)目代碼指導(dǎo)教師宋春華項(xiàng)目學(xué)分一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解ABB機(jī)器有由哪些部分組成以及各個(gè)部分的主要功能；2、了解機(jī)器人統(tǒng)所使用的各種傳感器及其工作原理；3、了解機(jī)器人系統(tǒng)的各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)。二、實(shí)驗(yàn)原理模擬生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人工作過程系統(tǒng)三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備、儀器及材料ABB機(jī)器人系統(tǒng)
2、一套四、實(shí)驗(yàn)步驟現(xiàn)場(chǎng)講解、演示五、實(shí)驗(yàn)過程記錄(畫出機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，并簡(jiǎn)單說明各個(gè)部分的主要功能)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成 1、控制計(jì)算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等 如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。 2、示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。 3、操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。 4、硬盤和軟盤存儲(chǔ)存：儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器?！ ?、數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入
3、或輸出。3西華大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告 6、打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息?！ ?、傳感器接口：用于信息的自動(dòng)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器?！ ?、軸控制器：完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。 9、輔助設(shè)備控制：用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。 10、通信接口：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等?！ ?1、網(wǎng)絡(luò)接口 1）Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)臺(tái)或單臺(tái)機(jī)器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫(kù)函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/I
4、P通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個(gè)機(jī)器人控制器中?！ ?）Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場(chǎng)總線規(guī)格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等?！ ∪⒐I(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)分類 1、程序控制系統(tǒng)：給每一個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡?！ ?、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間
5、和條件自動(dòng)改變?！ ?、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用?！ ?、點(diǎn)位式：要求機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān)?！ ?、軌跡式：要求機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)。3西華大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告 6、控制總線：國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線控制系統(tǒng)。采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus?！ ?、自定義總線控制系統(tǒng)：由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線?！ ?、編程方式：物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實(shí)現(xiàn)起動(dòng)，停車的程序操作，只能用于
6、簡(jiǎn)單的拾起和放置作業(yè)?！ ?、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教模擬示教和示教盒示教。 10、離線編程：不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接示教，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境，示教程序，通過使用高級(jí)機(jī)器人，編程語言，遠(yuǎn)程式離線生成機(jī)器人作業(yè)軌跡?！ ∷?、機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為三類?！ ?）集中控制系統(tǒng)（CentralizedControlSystem）：用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展，在早期的機(jī)器人中常采用這種結(jié)構(gòu)，其構(gòu)成框圖，如圖2所示。基于PC的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC
7、資源開放性的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很好的開放性：多種控制卡，傳感器設(shè)備等都可以通過標(biāo)準(zhǔn)PCI插槽或通過標(biāo)準(zhǔn)串口、并口集成到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便。其缺點(diǎn)也顯而易見：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險(xiǎn)容易集中，一旦出現(xiàn)故障，其影響面廣，后果嚴(yán)重；由于工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性要求很高，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行大量數(shù)據(jù)計(jì)算，會(huì)降低系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，系統(tǒng)對(duì)多任務(wù)的響應(yīng)能力也會(huì)與系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性相沖突；此外，系統(tǒng)連線復(fù)雜，會(huì)降低系統(tǒng)的可靠性。3西華大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析及問題討論1、機(jī)器人
8、系統(tǒng)中用到
