資源描述：
《畢業(yè)論文-正稿_自動引導(dǎo)車輛研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、畢業(yè)論文-正稿—自動引導(dǎo)車輛研究1緒論1.1自動引導(dǎo)車輛的概念研究始于20世紀(jì)50年代初美國BarrettElectronics公司開發(fā)出世界上第一臺自動引導(dǎo)車輛系統(tǒng)(AutomatedGuidedVehicleSystem,AGVS)o1974年,瑞典的VolvoKalmar轎車裝配工廠與Schiinder~Digitron公司合作，研制出一種可裝載轎車車體的AGVS,并由多臺該種AGVS組成了汽車裝配線，從而取消了傳統(tǒng)應(yīng)用的拖車及叉車等運輸工具。由于Kalmar工廠采用AGVS獲得了明顯的經(jīng)濟效益，許多西歐國家紛紛效仿Volvo公司，并
2、逐步使AGVS在裝配作業(yè)屮成為一種流行的運輸手段。20世紀(jì)80年代,伴隨著與機器人技術(shù)密切相關(guān)的計算機。電子、通信技術(shù)的飛速發(fā)展，國外掀起了智能機器人研究熱潮，其中各種具有廣闊應(yīng)用前景和軍事價值的移動式機器人受到四方各國的普遍關(guān)注。它的研究方向包括駕駛員行為分析，極端情況下的自主駕駛，車輛運動控制系統(tǒng)，交通監(jiān)控、車輛導(dǎo)航及協(xié)作，主動安全系統(tǒng)等方面。自動導(dǎo)向車AGV是采用自動或人工方式裝載貨物,按設(shè)定的路線自動行駛或牽引著載貨臺車至指定地點，再用自動或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車輛。按日本J1SD6801的定義:AGV是以電池為動力源的一種自動操
3、縱行駛的工業(yè)車輛。自動導(dǎo)向車只有按物料搬運作業(yè)自動化、柔性化和準(zhǔn)時化的要求,與自動導(dǎo)向系統(tǒng)、自動裝卸系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和管理系統(tǒng)等構(gòu)成白動導(dǎo)向車系統(tǒng)AGVS才能真正發(fā)揮作用。1.2AGV技術(shù)發(fā)展AGV產(chǎn)品所涉及的關(guān)鍵技術(shù)主要包括:引導(dǎo)技術(shù)NavigationTechniques、控制技術(shù)ControlTechniques和電源技術(shù)PowerTechniques三個方面。引導(dǎo)技術(shù)現(xiàn)在己被探索研究和開發(fā)應(yīng)用的引導(dǎo)方法主要有：電磁感應(yīng)法InductiveGuide-Path、光學(xué)引導(dǎo)法OpticalGuide-Path、化學(xué)引導(dǎo)法Chemi
4、calGuide-Path、磁感應(yīng)法magneticGuide-Path>位置推斷法DeadReckoning^參考標(biāo)志法BeaconSystem^慣性導(dǎo)航法InertialNavigation和圖像識別法DirectImaging等。表1-1AGV所應(yīng)用的引導(dǎo)技術(shù)的統(tǒng)計結(jié)果引導(dǎo)技術(shù)電磁感應(yīng)慣性導(dǎo)航光學(xué)檢測位置設(shè)定激光檢測圖像識別應(yīng)用比例32.827.816.913.87.691.54控制技術(shù)隨著計算機控制技術(shù)的應(yīng)用和多種高精度傳感器的實用化，其他各種引導(dǎo)技術(shù)也不斷成熟和應(yīng)用。根據(jù)對國外十幾家生產(chǎn)AGV公司的27個系列產(chǎn)品所應(yīng)用的主要引導(dǎo)技
5、術(shù)的統(tǒng)計結(jié)果（如表1.1所示），可以明顯看出，電磁感應(yīng)引導(dǎo)技術(shù)所占的應(yīng)用比例最高，這表明該項技術(shù)己經(jīng)十分成熟，應(yīng)用也就最多。而圖像識別引導(dǎo)技術(shù)應(yīng)用的比例還很少，因此，該項技術(shù)還需要深入研究。計算機硬件技術(shù)、并行與分布式處理技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)以及軟件開發(fā)環(huán)境的不斷發(fā)展，為AGU的研究與應(yīng)用提供了必要的技術(shù)基礎(chǔ)。人工智能技術(shù)如理解與搜索、任務(wù)與路徑規(guī)劃、模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)的發(fā)展，使AGV向著智能化和自主化方向發(fā)展。AGV的研究與開發(fā)集人工智能、信息處理、圖像處理為一體,涉及計算機、自動控制、信息通訊、機械設(shè)計和電子技術(shù)等多個學(xué)科
6、，成為物流自動化研究的熱點之一。能源技術(shù)AGV運行消耗的能源一般由蓄電池提供，蓄電池容量的確定是AGV設(shè)計中的重要參數(shù)之一,他的選擇應(yīng)保證車輛在規(guī)定的作業(yè)方式和工作時間內(nèi)提供足夠的能量。冃前，用于AGV的蓄電池有兩種類型:鉛-酸蓄電池LeadAcid和銀-鎘蓄電池NickelCado其中，鉛酸型蓄電池所占的比例很尢除電池木身特性外,AGV使用過程屮的充電技術(shù)也是一個很重要的因素。盡管對AGV的研究已有多年的歷史,但仍有多項關(guān)鍵技術(shù)還有待提高和突破，以進一步提高AGV的性能，降低制造成本和減少使用費用。本文所述AGV主要用于工廠物流系統(tǒng)，是在
7、已知環(huán)境中，根據(jù)任務(wù)需求并按照一定的導(dǎo)向方式,完成相應(yīng)的物料運輸任務(wù)。因此，導(dǎo)向與控制方式是其核心問題。1.3自動引導(dǎo)車輛發(fā)展自動引導(dǎo)車輛系統(tǒng)是以AGU為主要運載工具，由路徑引導(dǎo)系統(tǒng)、自動裝卸系統(tǒng)、信息通訊系統(tǒng)、安全保障系統(tǒng)和管理控制系統(tǒng)等構(gòu)成的物料運輸系統(tǒng)。AGV只有按物料搬運作業(yè)自動化、柔性化和準(zhǔn)時化的耍求，構(gòu)成AGVS才能充分發(fā)揮作用。20世紀(jì)50年代初期，美國Electronics公司研究開發(fā)了世界上第一個自動引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVSol954年，在SouthCarolina州Columbia市的MercuryMotorFreight公司
8、投入運行使用。這個系統(tǒng)的AGV采用埋線式電磁感應(yīng)路徑引導(dǎo)方式和真空電子管元件控制器，是無人駕駛的車輛牽引系統(tǒng)DraggerSystem。這一時期的AGVS主要應(yīng)用于倉庫的物品運輸
