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1、2013年第32卷第5期傳感器與微系統(tǒng)(TransducerandMicrosystemTechnologies)99基于CAN總線的智能車(chē)伺服控制系統(tǒng)李冀辰，高鳳岐，王廣龍，喬中濤(軍械工程學(xué)院納米技術(shù)與微系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室，河北石家莊050003)摘要：在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)條件下，智能車(chē)在危險(xiǎn)條件下代替人工進(jìn)行自主作業(yè)，能夠極大地減小人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)。設(shè)計(jì)了一種基于CAN總線的智能車(chē)電機(jī)伺服控制系統(tǒng)，介紹了CAN總線技術(shù)的原理和功能模塊，分析了DSP電機(jī)控制模塊。給出了軟件設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)對(duì)電機(jī)動(dòng)作的實(shí)時(shí)精確控制。遠(yuǎn)程操作人員
2、可通過(guò)GUI界面實(shí)時(shí)掌握電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)情況，實(shí)現(xiàn)智能車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的全方位監(jiān)控。系統(tǒng)在某智能車(chē)上運(yùn)行良好，電機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下能夠正常動(dòng)作，具有較高的實(shí)用價(jià)值。關(guān)鍵詞：CAN現(xiàn)場(chǎng)總線；伺服控制；直流無(wú)刷電機(jī)中圖分類號(hào)：TP277文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1000--9787(2013)05-0099--03ServocontrolsystemofintelligentcarbasedonCANbusLIJi-chen，GAOFeng—qi，WANGGuang—long，QIAOZhong—tao(LaboratoryofNanot
3、echnologyandMicrosystem，MechanicalEngineeringCollege，Shijiazhuang050003，China)Abstract：Inmodernwarfare。intelligentcarconductautonomousoperationsinsteadofhumaninhazardOUSconditions，greatlyreducingtheriskofcasualties．a(chǎn)nintelligentCarmotorseivocontrolsystembasedo
4、nCANbusisdesigned，CANbustechnologyprinciple，andfunctionmodulesareintroduced，andDSPmotorcontrolmoduleisanalyzed．Softwaredesignmethodsaregiven，achievingtheuppercomputerreal-timeprecisecontrolonmotoractions．Remoteoperatorcanreal—timemastermotorworkthroughGUIinter
5、face，Omni-directionalcontrolofintelligentCarmotionisachieved．Thesystemrunswellonalintelligentear，motorCanoperatenormallyincomplexenvironment，whichhashJighpracticalvalue．Keywords：CANfieldbus；servocontrol；brushlessDC(BLDC)motor0引言活和方便，能更好地應(yīng)用在各種分布式的控制系統(tǒng)中j。伺服控制一直是
6、研究的熱點(diǎn)，但有許多技術(shù)問(wèn)題仍需1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理研究，比如：應(yīng)用于高精度跟蹤領(lǐng)域的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)伺服基于DSP和CAN總線的智能車(chē)電機(jī)伺服系統(tǒng)由上位控制技術(shù)和微電機(jī)的多功能模塊化問(wèn)題J。這些問(wèn)題在機(jī)、USB—CAN轉(zhuǎn)換模塊、CAN總線、DSP驅(qū)動(dòng)器和直流無(wú)刷對(duì)智能車(chē)控制等方面的工程應(yīng)用上產(chǎn)生很大障礙。(BLDC)電機(jī)組成。總線系統(tǒng)通常由上位機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器智能車(chē)方便在危險(xiǎn)有害環(huán)境下作業(yè)，在軍事上的應(yīng)用構(gòu)成，而本文的系統(tǒng)中掛有多個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)有固定的日趨廣泛，可以攜帶爆破裝置摧毀重要目標(biāo)，可以安全有效ID，各個(gè)節(jié)
7、點(diǎn)通過(guò)DSP收發(fā)和處理數(shù)據(jù)。USB．CAN轉(zhuǎn)換模地排爆，完成核廢料處理等任務(wù)。為滿足智能車(chē)控制的實(shí)塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與CAN總線之間的通信，通過(guò)上位機(jī)進(jìn)行監(jiān)時(shí)性和多電機(jī)控制的協(xié)調(diào)性需求，本文提出了一種基于控，可以方便對(duì)各個(gè)節(jié)點(diǎn)控制和管理，完成對(duì)BLDC電機(jī)的CAN總線的以DSP為核心的智能車(chē)電機(jī)伺服控制系統(tǒng)。復(fù)雜控制。CAN系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。CAN總線是一種多主方式串行通信協(xié)議，具有較高的通信2系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)速率，使用差分電壓進(jìn)行傳送，具有較強(qiáng)的抗電磁干擾能基于CAN總線的BLDC電機(jī)伺服系統(tǒng)采用模塊化設(shè)力，廣泛應(yīng)用于各
8、種控制系統(tǒng)中。結(jié)合DSP技術(shù)能實(shí)現(xiàn)計(jì)方法，由CAN通信模塊、智能功率模塊(IPM)、電源模對(duì)某智能車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制和反饋測(cè)量等功能，利用CAN總線塊、光耦隔離模塊、電流和電壓檢測(cè)模塊、保護(hù)電路模塊、完成指令和參數(shù)的傳輸，同時(shí)DSP高速處理節(jié)點(diǎn)反饋的數(shù)DSP控制模塊及外圍電路模塊組成。DSP控制和CAN通據(jù)，使得伺服控制系統(tǒng)完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，使用更加靈信是系統(tǒng)的
