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《農(nóng)用履帶車輛軟地轉(zhuǎn)向特性建模與仿真.pdf》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、第31卷第8期計算機仿真2014年8月文章編號：1006—9348(2014)08一0153—06農(nóng)用履帶車輛軟地轉(zhuǎn)向特性建模與仿真沈仙法h2，周宏平1，許林云1，王海巧2(1．南京林業(yè)大學(xué)機械電子工程學(xué)院，江蘇南京210037；2．三江學(xué)院機械工程學(xué)院，江蘇南京2l0012)摘要：在履帶車輛軟地轉(zhuǎn)向建模問題的研究中，為有效預(yù)測農(nóng)用履帶車輛在軟地面上的轉(zhuǎn)向特性，根據(jù)作用在轉(zhuǎn)向車輛上的力和力矩建立了車輛穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向力學(xué)模型，進(jìn)行了數(shù)值仿真，并對模型車輛進(jìn)行了軟地轉(zhuǎn)向行駛試驗。結(jié)果認(rèn)為：當(dāng)外側(cè)履帶打滑率增大時，履帶車輛有效牽引力和內(nèi)側(cè)履帶的打滑率逐漸增大，但轉(zhuǎn)
2、向力矩逐漸減?。划?dāng)車輛轉(zhuǎn)向比的減小時。履帶車輛有效牽引力、內(nèi)側(cè)履帶打滑率及轉(zhuǎn)向半徑隨之減小，但轉(zhuǎn)向力矩增大。建立的轉(zhuǎn)向力學(xué)模型能夠預(yù)測履帶車輛的沉陷量、轉(zhuǎn)向半徑和內(nèi)、外履帶的打滑率，并且預(yù)測最大誤差小于試驗值的15％。研究結(jié)果為準(zhǔn)確、有效地預(yù)測農(nóng)用履帶車輛軟地轉(zhuǎn)向性能提供了參考依據(jù)。關(guān)鍵詞；農(nóng)用；履帶車輛；轉(zhuǎn)向；軟地中圈分類號：1鴨91．9文獻(xiàn)標(biāo)識碼：BM0del噸鋤dSiInlll娟onofTum嗚Pe響咖a眥e蚰S0ftTerrainforAgricllltl】LralTrackedV出d髑SHENXi鋤一fal”，ZHOUHong—ping1，X
3、UUn—yun1，WANGHai—qia02(1．CouegeofMechaIlical明dElectroIlicEn咖eering，N蚰jiTlgFo瞄tryUIlive璐崎，N肌jingJi蚰轤u210037，China；2．CouegeofMech蚰icalEngineeriIIg，Sanji鋤gUIliVe璐時，NanjingJi蛐鏟u210012，China)ABSn湓CT：Sb哪dy—statetuⅡIiIIgeq岫tio璐ofagIiculturaltmcl(edvehicl鶴a豫devejl叩edaocording￡otllefb眥鋤d
4、torqIle∞ting帆tIIevehickd謝ngsteeringforPDedictingt哪iIlgchar∞teristics∞softtelIain。N哪ericalsi刪‘latio璐a弛pe面珊ed明dtIlnlingexperimentsa陀carried伽t．I“sco眥ludedtlIattlle胡梳t(yī)ive衄Icti蚰0ft聊：kedVe。hicleand出ei璐idetmcksup碓te講Ureduce，but也es慨rillgt呻quewiU碓isewhentlle硼tsidetc8ck8lipmtein．c他a∞s；tll
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6、lin15％．ResearchmsIlltsc粕pmvidearef毫陀ncefbrpredictingsteeringped嘰m徹ceaccumtely鋤demciendyons硪te珊infora畫clllturalt瑚IckedVehicles．K衛(wèi)舯roRDS：A咖cIllt啪l；Tr∞kedvehicle；T吼ing；S硪temin1引言我國是農(nóng)業(yè)大國，近年來，農(nóng)用履帶拖拉機和水稻收割機等農(nóng)業(yè)機械的快速發(fā)展及推廣，促進(jìn)了農(nóng)業(yè)的發(fā)展，也促進(jìn)了農(nóng)用履帶車輛的使用。目前，關(guān)于履帶車輛轉(zhuǎn)向性能的主要研究有魏宸官根據(jù)履帶車輛轉(zhuǎn)向時高、低速履帶產(chǎn)生的滑轉(zhuǎn)
7、和滑移現(xiàn)象，建立基金項目：林業(yè)公益基金行業(yè)專項(20l004052)；江蘇省研究生培養(yǎng)創(chuàng)新工程項目(CXLXl2_0524)收稿日期：2013一ll一05了履帶車輛勻速轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向的運動學(xué)和動力學(xué)參數(shù)間的關(guān)系公式?。遲嬡研究了車輛重心偏移時的轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩的計算方法，認(rèn)為當(dāng)只考慮車輛橫向偏心距，而不考慮縱向偏心距時，轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩最大H】。BmceMaclaIlrin采用了魔術(shù)方程預(yù)測了滑動轉(zhuǎn)向履帶車輛的轉(zhuǎn)向性能和功率流¨1。M．1(itafm和B．Jananll肋舳等人則針對車輛在轉(zhuǎn)向過程中履帶與地面滑動表面引起的非線性特征，分別設(shè)計了履帶車輛的三自由度
8、和五自由度轉(zhuǎn)向模型，并且研究了在高速非平穩(wěn)行駛時的操縱行為H。J。上述研究主要是針對履帶車輛在
