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《計(jì)入構(gòu)件柔性和鉸鏈間隙的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、2013年12月機(jī)床與液壓Dec．2013第41卷第23期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．41No．23DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．23．008計(jì)入構(gòu)件柔性和鉸鏈間隙的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析陳江義，郝雪清，范利格，呂海勇(鄭州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，河南鄭州450001)摘要：以3-RRRT正交并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，并考慮庫侖摩擦的影響，同時(shí)基于非線性的等效彈簧阻尼模型的概念，構(gòu)建了含間隙鉸鏈的接觸碰撞的動(dòng)力學(xué)模型，利用有限元方法描述構(gòu)件的柔性，并以此為基礎(chǔ)建立了該機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。對(duì)該模型進(jìn)行仿真，分析鉸鏈間隙及構(gòu)件柔性對(duì)并聯(lián)機(jī)
2、構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能的影響，并比較高低速且存在間隙和柔性時(shí)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能的變化情況。結(jié)果表明：構(gòu)件柔性和鉸鏈間隙對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能都有影響，并且驅(qū)動(dòng)速度越大影響越大。關(guān)鍵詞：并聯(lián)機(jī)構(gòu)；柔性構(gòu)件；鉸鏈間隙；動(dòng)力學(xué)特性中圖分類號(hào)：TH113文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1001—3881(2013)23—028—4DynamicAnalysisofParallelMechanismwithClearanceRevoluteJointandFlexibleComponentCHENJiangyi，HAOXueqing，F(xiàn)ANLige，LVHaiyong(SchoolofMechanicalEn
3、gineering，ZhengzhouUniversity，ZhengzhouHenan450001，China)Abstract：Accordingtothe3-RRRTparallelmechanismandconsideringthecoulombfriction，thecontactforcemodelofjointwithclearancewasestablishedbyusingthenonlinearequivalentspring—dampmode1．Byvirtueofthefiniteelementmethod，modeloftheflexiblecompo
4、nentwasconstructed．Basedonthesemodels，asimulatedmodelofparallelmechanismthclearancejointandflexi—blecomponentWasbuiltanditsdynamiccharacteristicswereanalyzed．Furthertwocasesincludinglowandhighdrivingspeedwereconsidered．Theresultsofnumericalexampleshowthattheflexibilityandclearanceafectthedyn
5、amiccharacteristicsofthemecba—nism，especiallyinthecaseofhighdrivingspeed．Keywords：Parallelmechanism；Flexibilitycomponent；Clearancejoint；Dynamiccharacteristics通常，由于機(jī)構(gòu)制造和安裝誤差以及在運(yùn)行過程象，利用ADAMS軟件，在同時(shí)考慮鉸鏈間隙和構(gòu)件中產(chǎn)生的正常磨損，使聯(lián)接構(gòu)件的副元素問產(chǎn)生間柔性情況下，對(duì)其動(dòng)力學(xué)性能進(jìn)行分析。隙，導(dǎo)致構(gòu)件副元素間發(fā)生嚴(yán)重碰撞和猛烈的沖擊，1含鉸鏈間隙機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型增加了構(gòu)件元素間的動(dòng)應(yīng)力
6、，加劇了桿件磨損、增大由于含間隙的鉸鏈在運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)產(chǎn)生碰撞，而了彈性變形，還產(chǎn)生噪聲及引起系統(tǒng)振動(dòng)，從而降低金屬材料的零件具有彈性和阻尼特性，并且鉸鏈運(yùn)動(dòng)了機(jī)械系統(tǒng)的整體效率。針對(duì)機(jī)構(gòu)間隙問題，過程的各個(gè)狀態(tài)的變化也需要一定的過渡，為了使分BAUCHAU等?提出一種用于描述柔性多體系統(tǒng)中典析結(jié)果更加切合實(shí)際，根據(jù)運(yùn)動(dòng)彈性動(dòng)力分析理論，型問隙鉸鏈的運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法；ZHAO等討論了鉸鏈為了彌補(bǔ)庫侖摩擦力模型不能準(zhǔn)確描述靜摩擦到動(dòng)摩間隙的大小對(duì)空間串聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能的影響；擦過程中摩擦力變化情況，選用非線性彈簧阻尼接觸陳江義等分析了含鉸鏈間隙并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)；力模型和修正的庫侖摩
7、擦力學(xué)模型來建立機(jī)構(gòu)含鉸鏈KAKIZAKI等研究了含鉸鏈間隙的空間機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)間隙時(shí)的動(dòng)力學(xué)模型。建模，并考慮了桿件的柔性；何柏巖等提出并建立1．1非線性彈簧阻尼接觸力模型了剛一柔性機(jī)械臂在含鉸鏈間隙情形下的動(dòng)力學(xué)模在分析機(jī)構(gòu)含鉸鏈間隙的動(dòng)力學(xué)特性時(shí)，需要計(jì)型。雖然目前國內(nèi)外對(duì)機(jī)構(gòu)含鉸鏈間隙時(shí)的動(dòng)力學(xué)及算接觸力。為了計(jì)算鉸鏈銷軸與套筒的接觸力，需建柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了大量的分析研究，但對(duì)立一個(gè)能表示兩碰撞體的材料特性、碰撞速度、接觸于含鉸鏈間隙并考慮柔性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析還需時(shí)的表面特
