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《基于全程滑模的MIMO非線性系統(tǒng)模糊滑?？刂?pdf》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、第30卷2013年第2期上海航天AEROSPACESHANGHAI文章編號：1006—1630(2013)02—0027—05基于全程滑模的MIMO非線性系統(tǒng)模糊滑?？刂苿⒃品?，陳軍2(1．第二炮兵駐成都地區(qū)軍事代表室，四川成都610036；2．第二炮兵裝備研究院，北京100085)摘要：采用全程滑?？刂萍夹g，選擇指數(shù)型快速終端滑模趨近律設計全程滑模控制器。引入模糊基函數(shù)網(wǎng)絡，在線估計不確定性和外部擾動的界值。消除了滑?？刂频牡竭_階段，系統(tǒng)跟蹤誤差始終保持在滑模面上，且在有限時間內(nèi)趨近于原點。運行中不受系統(tǒng)不確定
2、性及外部于擾的影響，確保整個系統(tǒng)的全局魯棒性和穩(wěn)定性。某二階多輸入多輸出非線性系統(tǒng)仿真結果表明該控制策略可行和有效。關鍵詞：全程滑模；滑模趨近律；非線性系統(tǒng)；模糊滑模中圖分類號：TP273文獻標志碼：AFuzzySlidingModeControlBasedonGlobalSlidingModeforMIMONonlinearSystemLIUYun—fen91。CHENJun2(1．TheSecondArtilleryMilitaryDeputyOfficeinChengduArea，Chengdu610036，
3、Sichuan，China；2．TheSecondArtilleryAcademyofEquipment，Beijing100085，China)Abstract：Aglobalslidingmodecontrollerforaclassofmultipleinputandmultipleoutput(MIMO)nonlinearsystemwasdesignedbyapplyingglobalslidingmodecontrolandselectingexponentialfastterminalslidingm
4、odereachinglawinthispaper．Theparameteruncertaintiesanddisturbanceboundwereestimatedon-linebyintrodcingthefuzzybasisfunctionnetwork，inthedesignschemethereachingphaseofslidingmodewaseliminated．Thetrackingerrorwouldstayontheslidingmodesurfaceandtendtozerointhefin
5、itetime．Thesysytmwasnotaffectedbytheuncertainanddisturbance，whichwouldensurethatglobalrobustnessandstability．ThesimulationresultOfsomesecondorderMIMOnonlinearsystemshowedthatthiscontrolstrategywasfeasibleandeffect．Keywords：Globalslidingmode；Slidingmodereaching
6、law；Nonlinearsystem；Fuzzyslidingmode0引言作為一種強魯棒性控制策略，滑?？刂埔?qū)ο到y(tǒng)參數(shù)的不確定性和外部擾動良好的不敏感性，獲得廣泛應用n]。但該性能是在系統(tǒng)狀態(tài)到達滑模面上才得到保證的，在系統(tǒng)趨近運動階段難以保證，當采用傳統(tǒng)的定?；Ｃ鏁r，若系統(tǒng)存在較大的誤差及外部干擾，則表現(xiàn)出的抗干擾動力學特性將無法保證[2]?？s短能達時間成為變結構系統(tǒng)設計中的重要問題之一。文獻[3]提出了移動及旋轉(zhuǎn)滑動模態(tài)方案，基本消除了能達階段，但僅適于單輸入單輸出(SISO)的二階系統(tǒng)，未能推廣到高階
7、系統(tǒng)。文獻[4]提出了不確定性多變量線性系統(tǒng)的全程滑態(tài)變結構控制方案，消除了能達階段，并通過在變結構控制律中引入與狀態(tài)有關的時變因子項，改善了系統(tǒng)的瞬態(tài)性能。文獻E5-]選擇指數(shù)型快速終端滑模趨近律設計全程滑?？刂破鳎谙到y(tǒng)不確定性和外部擾動的界值已知條件下實現(xiàn)，所得結果很難應用于實際。本文在文獻E53基礎上，針對一類孢階多輸人多輸出非線性系統(tǒng)，提出了一種新的全程滑態(tài)變結構控制方案。收稿日期：201卜08—28；修回日期：201I-10—27作者簡介：劉云峰(1974一)，男，博士，主要研究方向為滑模控制1問題
8、分析理論及應用?？紤]一類n階多輸人多輸出非線性系統(tǒng)上海航天AEROSPACESHANGHAI第30卷2013年第2期Yh’一，(j，滬¨，?，多，Y，￡)+g(y滬¨，?，多，Y，t)u+△，(y卜¨，?，多，Y，￡)+d(￡)．(1)式中：Y∈R”為輸出向量；H∈R“為控制輸人向量；，∈R”，g∈R袱“為已知系統(tǒng)狀態(tài)非線性函數(shù)矩陣，rankg-，m{△，，
