UKF在水下機器人導航定位中地應用.pdf

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1、編號：0216摘要：UKF在水下機器人導航定位中的應用王其徐曉蘇(東南大學儀器科學與工程學院，南京210096)水下組合導航是水下機器人海洋作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)之一，直接影響水下機器人的操縱性能。為了提高水下組合導航系統(tǒng)導航定位精度，介紹了UKF濾波的基本原理，將UKF濾波應用于組合導航系統(tǒng)信息融合，與傳統(tǒng)Kalman濾波進行了對比仿真實驗，從仿真實驗可以得出：與傳統(tǒng)的Kalman濾波相比，采用UKF濾波的組合導航系統(tǒng)精度得到提高。UKF濾波技術(shù)在水下組合導航系統(tǒng)導航定位中的應用提高了水下機器人導航定位精度，增強了水下機器人的靈活機動能力，

2、從而提高水下機器人導航系統(tǒng)靈活性和導航效能。關(guān)鍵詞：水下機器人；信息融合；Kalman濾波；UKF濾波ApplicationofUKFtothepositioningandnavigationofAUVWangQiXuXiao—Sll(SchoolofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity,Nanjing，210096，China)Abstract：UnderwaterintegratednavigationisoneofthekeytechnologiesofAUV(A

3、utonomousUnderwaterVehicle)，havingimpactontheefficiencyofAUVunderseaoperation．Toimprovetheprecisionofunderwaterintegratednavigation，UKF(UnscentedKalmanFilter)wasappliedtotheinformationfusionoftheintegratednavigationsystembasedonthepriorintroductionofprinciplesofUKF．Simu

4、lationexperimentsofUKFwerecarriedoutcomparedtothetraditionalKalmanfiltering。ItisconcludedfromthesimulationexperimentsthattheintegratednavigationprecisionwasimprovedsubstantiallywiththeproposedUKFmethod。UKFappliedtotheintegratednavigationofAUVisabletoimprovetheAUVnavigat

5、ionefficiencyandagilitybyimprovingtheprecisionofunderwaterintegratednavigation。keywords：AutonomousUnderwaterVehicle；Informationfusion；Kalmanfilter；UKFfiltering