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《基于plc絲杠回程誤差檢測(cè)與補(bǔ)償方法》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、第11期組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)NO．112015年11月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueNov．2015文章編號(hào)：1001—2265(2015)11—0065-02DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．11．019基于PLC的絲杠回程誤差檢測(cè)和補(bǔ)償方法術(shù)劉媛媛，(1．無錫科技職業(yè)學(xué)院機(jī)電學(xué)院，江蘇無錫214028；2．江南大學(xué)自動(dòng)化研究所，江蘇無錫214122)摘要：為了克服梯形絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)換向時(shí)回程誤差對(duì)定位精度的影響，對(duì)直角型機(jī)械手的定位問題進(jìn)行了研究，提出了一種基于S7．200PLC的定位控制
2、方法，可以快速檢測(cè)絲桿某一位置處的回程誤差，并通過修改程序參數(shù)達(dá)到克服回程誤差，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位的目的。關(guān)鍵詞：絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)；回程誤差；MAP庫(kù)中圖分類號(hào)：TH161；TG506文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ADetectionandCompensationMethodofScrewHysterisisErrorBasedonPLCLIUYuan．yuan，(1．Electro—mechanicalSchool，WuxiProfessionalCollegeofScienceandTechnology，WuxiJiangsu214028，China；2．InstituteofAutomation，JiangnanU
3、niversity，WuxiJiangsu214122，China)Abstract：Inordertoovercometheinfluenceonpositioningaccuracycausedbythehysterisiserrorwhenatradezoidalscrew—nutdrivechangeitsdirection，thispapertakesthepositioningproblemoforthogonalma—nipulatorastheresearchobject，introducesaposifiomngcontrolsystemusing$7-200PLC，whic
4、hcanquick-lydetectscrewhysterisiserrorinalocation，overcomehysterisiserrorbychangingtheprogramparameters，andfmallyachievethepurposeofaccuratepositioning．Keywords：screw—nutdrive；hysterisiserror；MAPservlib的自動(dòng)取放料控制，其定位控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如0引言圖1所示。本課題要求機(jī)械手能夠準(zhǔn)確定位到倉(cāng)庫(kù)準(zhǔn)確的定位控制在自動(dòng)化生產(chǎn)線中有著廣泛的倉(cāng)位，從而實(shí)現(xiàn)物料的取放動(dòng)作，機(jī)械手以、z軸兩應(yīng)用，由步進(jìn)或伺
5、服電機(jī)帶動(dòng)絲桿螺母實(shí)現(xiàn)定位移個(gè)方向的坐標(biāo)原點(diǎn)為參考點(diǎn)，再定位移動(dòng)相應(yīng)的距動(dòng)是較常見的傳動(dòng)方式。絲桿在正反換向運(yùn)行時(shí)將離至指定倉(cāng)位。如果用高速脈沖串輸出PTO(Pulse產(chǎn)生回程誤差，影響傳動(dòng)的精度，常常采用機(jī)械調(diào)整TrainOutput)，找坐標(biāo)原點(diǎn)編程困難且不準(zhǔn)確，較常方法來減小或消除絲桿軸向間隙。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)用的方法是采用位控模塊EM253或西門子脈沖輸出絲桿回程誤差補(bǔ)償方法的研究主要集中于數(shù)控機(jī)床指令MAP庫(kù)。本課題采用MAP庫(kù)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的滾珠絲桿螺距誤差的補(bǔ)償問題，并針對(duì)不同的數(shù)控定位控制。系統(tǒng)提出相應(yīng)的解決方法。對(duì)于未安裝數(shù)控系統(tǒng)的控制設(shè)備的絲桿回程誤差檢測(cè)和補(bǔ)償方法鮮有文獻(xiàn)研究，
6、本文在不外加機(jī)械調(diào)整機(jī)構(gòu)的前提下，利用PLC軟件編程的方法檢測(cè)回程誤差并彌補(bǔ)其對(duì)定位精度造成的影響。1定位控制系統(tǒng)構(gòu)成本課題研究的直角型機(jī)械手、z軸方向利用兩相式步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)梯形絲桿螺母副實(shí)現(xiàn)位置移動(dòng)，采用西門子$7-200系列PLC作為控制器，連接觸摸圖1定位控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖屏實(shí)時(shí)顯示狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手從料站到倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)位間收稿日期：2015—05—07；修回日期：2015—06—04基金項(xiàng)目：江蘇省產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新資金項(xiàng)目資助(BY2014023—36)；無錫市名師工作室專項(xiàng)資金(錫教高II~[2015]38號(hào))作者簡(jiǎn)介：劉媛媛(1983一)，女，山東濱州人，無錫科技職業(yè)學(xué)院講師，博士研究生，研
7、究方向?yàn)榭刂评碚摵涂刂萍夹g(shù)的綜合應(yīng)用，(E—mail)1yy19831125@126．coln?！?6·組合機(jī)床與自動(dòng)化；0n-r技術(shù)第11期有信號(hào)時(shí)調(diào)用Q0—0一Stop，讓軸停止運(yùn)動(dòng)J。再次記錄VD1000的脈沖值，n1和的差值就是在A位置處從電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到停止，機(jī)械手工作臺(tái)的實(shí)際位移量對(duì)應(yīng)的脈沖值，記為n3。與上述過程相似，設(shè)定步進(jìn)電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)并停于位置A，記錄VD1000的脈沖值。設(shè)定旋轉(zhuǎn)方向
