直角坐標機器人在自動木門噴漆機中的應用

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1、直角坐標機器人在自動木門噴漆機中的應用直角坐標機器人在自動木門噴漆機中的應用---廈門至工機電有限公司霍新龍關鍵詞：木門噴漆機，木門噴漆機器人，木門自動噴漆機，木門噴漆自動化，直角坐標機器人。1.簡介：木門噴漆工藝由于工序比較清楚簡單，非常適合采用自動化方式完成噴漆過程。而直角坐標機器人作為一種簡單低廉的噴漆自動化解決方案，已經被大量地應用于這個領域。木門的噴漆需要完成以下幾個工藝過程：木門的正面往復噴漆（噴槍在三維空間內往復運動并能旋轉傾斜）?木門的翻轉（啟動翻轉機構）?木門的反面往復噴漆（噴槍動作同上）?木門的旋轉替換（啟動旋轉底盤機構）2.直角坐標機器人系統(tǒng)的配置要

2、求：針對以上工藝要求，直角坐標機器人的基本配置要求為：XYZ梁式三軸結構：確保噴槍在XYZ三維空間內任意一點能夠運動定位。第4水平旋轉軸：使噴槍能夠做270度水平旋轉，實現旋轉定位噴漆。1www.csumtech.cnwww.plcservo.cn直角坐標機器人在自動木門噴漆機中的應用第5傾斜旋轉軸：使噴槍能做做90度傾斜旋轉，實現有一定斜度要求的定位噴漆。同時，相應的輔助配套系統(tǒng)為：木門翻面機構：通過氣缸運動實現木門的旋轉替換。木門旋轉替換機構：通過氣缸運動實現木門的旋轉替換。3.系統(tǒng)配置表：由于噴槍需要在加大的行程內保持較高的運動速度，因此XYZ軸適合采用同步皮帶傳動

3、型的單軸機械手進行直角坐標機器人的構建，而第4軸和第5軸由于有旋轉的和尺寸精簡的要求，適合采用齒輪齒條進行傳動。同時，要求機械手的要達到全封閉型的防護等級(IP65或以上)。據此，基于現有的成熟機械手產品及其控制系統(tǒng)，我們對整體系統(tǒng)的配置如下表所示：2www.csumtech.cnwww.plcservo.cn直角坐標機器人在自動木門噴漆機中的應用I.自動噴漆五軸機械手：序號名稱規(guī)格型號規(guī)格及配置用途底座寬100mm,有效行程SB100同步皮帶型SB100-100-3500-C-S13500mm,20mm單導軌，零點、及正負X軸單軸機械臂3-750W限位開關，配臺達750

4、W伺服電機。底座寬100mm,有效行程2SB100支撐軸SB100-3500X軸支撐梁3500mm,20mm單導軌。X軸-支撐梁3雙臂連接轉軸配連桿及2個萬向聯(lián)軸器。連接傳動底座寬100mm,有效行程SB100同步皮帶型SB100-100-2500-C-S43500mm,15mm雙導軌，零點、及正負Y軸單軸機械臂3-750W限位開關，配臺達750W伺服電機。80*80mm方管,有效行程350mm,零GR80齒輪齒條型單GR80-2.5/20-350-C-5點、正負限位開關,配臺達750W伺Z軸軸機械臂S3-750W-S服剎車電機。配臺達200W伺服電機，1：7.5渦輪6第

5、4軸旋轉機構噴槍旋轉蝸桿減速器，零點開關。7第5軸旋轉機構配臺達100W伺服電機，零點開關。噴槍傾斜拖鏈、柔性電纜、電纜護套、安裝8安裝附件附件板等。II.門板翻轉機構：序號名稱規(guī)格型號規(guī)格及配置用途木門旋轉底1門板旋轉替換機構配氣缸，齒輪齒條傳動，零點開關。盤含支架、夾具，配2套氣缸（磁性2門板翻面機構開關，電磁閥，接頭，消音器，節(jié)木門翻面流閥等。3www.csumtech.cnwww.plcservo.cn直角坐標機器人在自動木門噴漆機中的應用拖鏈、柔性電纜、電纜護套、安裝3安裝附件附件板等。III.總體控制系統(tǒng)：序號名稱規(guī)格型號規(guī)格及配置用途內置運動控制系統(tǒng)軟件，4

6、軸控制，機械手位置1主運動控制器FPX-C60T-IN8/TR8示教編程，另提供16DI/8DO回路?？刂茩C械手角度內置運動控制系統(tǒng)軟件，與主控制2從運動控制器FPX-C30T及木門翻轉器連接使用，進行3軸擴展?？刂?圖控型示教器CTTS-1077"TFT，內置圖控軟件，面板裝型。顯示與編程4PCB端子板CTPB-1可提供5路電機驅動器的轉接端子端子板控制器、電機驅動器、電源、空開5組合式控制箱CTEC-922等的安裝配線，尺寸（L）524*（W）控制柜420*（H）922mm。4.系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)功能描述：◆5軸控制：實現了5軸的組合運動控制，實現了在伺服電機驅動下的XY

7、Z三維精確定位運動、軌跡運行及第4、5軸的旋轉運動控制?！魢娖彳壽E的示教編程及編輯：即運動軌跡的錄入、編輯、儲存。支持的圖案元素包括點、直線、3點圓弧、3點圓、折線、多點曲線、特殊功能（用戶自定義），輸入方法為引導示教式，按輸入圖案規(guī)劃運動軌跡，完成插補計算，數據存儲?！糨o助設備的介入控制：可通過IO擴展或外軸擴展的方式控制外部設備，如噴槍的啟動/停止，木門旋轉結構、翻轉結構的運動控制等，并和噴漆工藝進行邏輯結合。◆自動/手動模式：提供了手動和自動運行兩種模式，用戶在手動模式線可以實現對于每一軸電機的調試。◆權限管理：提供了二