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1、第24卷第9期計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展Vo1．24No．92014年9月COMPUTERTECHNOL0GYANDDEVEL0PMENTSep．2014一種有效的基于消失點(diǎn)的攝像機(jī)自標(biāo)定方法蔣中強(qiáng)，胡棟(1．江蘇省圖像處理與圖像通信重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，江蘇南京210003；2．教育部寬帶無線通信與傳感網(wǎng)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，江蘇南京210003；3．南京郵電大學(xué)通信與信息工程學(xué)院，江蘇南京210003)摘要：文中提出了一種有效的基于消失點(diǎn)的攝像機(jī)自標(biāo)定方法。為了使用較少幅圖像獲得有效的消失點(diǎn)估計(jì)，文中首先選擇合適的角度在不同位置拍攝若干幅圖像，然后使
2、用卜linkage和LMedS的算法檢測每幅圖像中在場景內(nèi)兩個(gè)正交的平行線段組，再使用MLE最優(yōu)化方法求取消失點(diǎn)，任意選擇四對正交消失點(diǎn)標(biāo)定攝像機(jī)內(nèi)參。為了減少消失點(diǎn)估計(jì)誤差對標(biāo)定攝像機(jī)參數(shù)精度的影響，文中進(jìn)一步引入附有參數(shù)的條件平差方法，調(diào)整參數(shù)的估計(jì)值，提高攝像機(jī)內(nèi)參的精度。實(shí)驗(yàn)采用真實(shí)環(huán)境中的圖片，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明只要6幅圖像就可以得到攝像機(jī)準(zhǔn)確的內(nèi)參，具有較好的精度和穩(wěn)定性，說明文中標(biāo)定方法是有效的。關(guān)鍵詞：攝像機(jī)標(biāo)定；卜linkage；消失點(diǎn)；最大似然估計(jì)；最小平方中值中圖分類號：TP301文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號：1673
3、—629X(2014)09—0054—05doi：10．3969／j．issn．1673—629X．2014．09．012AnEfectiveCameraSelf—caIibrati0nMethodBasedonVanishingPointsJIANGZhong—qiang'_f．HUDong，’(1．JiangsuProvince’SKeyLabofImageProcessingandImageCommunications，Nanjing210003，China；2．EducationMinistry’SKeyLabofBro
4、adbandWirelessCommunicationandSensorNetworkTechnology，Nanjing210003，China；3．NanjingUniversityofPostsandTelecommunications，Nanjing210003，China)Abstract：Anefectivecameraself-calibrationmethodbasedonthevanishingpointsisproposedinthispaper．InordertOcalculatetheel-~cfivev
5、anishingpointswithlessimages，firstly，severalimagesaretakenindifferentlocationswithproperangles，twoclassesofo~thogo·hallinesegments，whereinthelinesegmentsareparallelwitheachotherinthe3Dspace，aredetectedbasedonthemethodsofJ-linkageandLMedSfromtheimages．Secondly，thevani
6、shingpointsaleobtainedwithMLE，andfourpairsoforthogonalvanishingpointsarese—lectedtOcalibratethecamera’Sintrinsicparameters．Finally，inordertOreducetheinfluenceoftheerrorsofthevanishingpoints，themethodofconditionadjustmentwithparametersisintroducedtoimprovetheaccuracyo
7、fthecamera’Sintrinsicparameters．Theexpefi—mentsareconductedunderrealconditions，theresultsshowgoodprecisionandstabilityofthecalculatedintrinsicparametersusingsixim—ages，thatprovestheeffectivenessoftheproposedcalibrationmethod．Keywords：cameracalibration；J—linkage；vanis
8、hingpoint；MLE；LMedSO引言像點(diǎn)間的對應(yīng)關(guān)系對攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，無須場景中點(diǎn)在計(jì)算機(jī)視覺中，攝像機(jī)標(biāo)定在由圖像坐標(biāo)恢復(fù)的三維信息，因此比較靈活、方便。利用消失點(diǎn)標(biāo)定攝的三維坐標(biāo)上具有至關(guān)重要的作用。攝像機(jī)標(biāo)定主要像機(jī)是自標(biāo)定方法的一種。由于實(shí)際環(huán)境
