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《施耐德運動伺服入門培訓.pdf》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應用文檔-天天文庫。
1、今天我們一起MOTION一下rdyACCRUN主要內(nèi)容●運動控制系統(tǒng)概述●伺服系統(tǒng)選型SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807022主要內(nèi)容●運動控制系統(tǒng)概述●伺服系統(tǒng)選型SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807023運動控制系統(tǒng)（motion）概述運動控制：迅速、精確的完成運動動作運動控制的描述特征●運動曲線：起點終點速度和加速度●控制性能：靜態(tài)和動態(tài)精度響應速度響應穩(wěn)定性●位置：絕對位置相對位置SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing
2、–0807024運動控制系統(tǒng)概述－組成運動控制系統(tǒng)組成?控制器：大腦，計算、控制速度/位置給定；?驅(qū)動器：神經(jīng)，控制電機；?電機：四肢，動力執(zhí)行機構(gòu)，向負載提供轉(zhuǎn)矩；?傳感器：五官/觸覺，檢測運動狀態(tài)，向控制器或驅(qū)動器反饋位置和速度信號；SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807025運動控制系統(tǒng)概述－控制對象運動控制系統(tǒng)的主要控制方式（控制對象）：設(shè)備的/軸的速度、位置、轉(zhuǎn)矩SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807026運動控制系統(tǒng)概述－應用位置控制精確位置控制：●機床工具
3、的位置控制●機器人手臂位置●直線精確定位●平面X-Y曲線的位置SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807027運動控制系統(tǒng)概述－應用速度控制高精度速度控制（精度<0.05％）：●帶材張力：通過速度控制張力●成型：速度波動會影響表面精度SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807028運動控制系統(tǒng)概述－應用轉(zhuǎn)矩控制高精度轉(zhuǎn)矩控制：●收放卷●螺紋切削SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807029運動控制系統(tǒng)概述數(shù)控性能（位置，運動控制?機
4、器人、機械速度，加手速度，轉(zhuǎn)?金屬/木材/玻矩等）快速處理璃切割變頻碼垛機泵包裝機風機簡單動作提升壓縮機復雜程度簡單運動獨立/插補，單軸/多軸SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070210運動控制系統(tǒng)概述－控制器控制器SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070211運動控制系統(tǒng)概述－控制器控制器功能：?通過編程計算、控制單軸或多軸的運動?定義了運動路徑（軌道）：根據(jù)位置和時間的關(guān)系，輸出速度①單軸以S1的速度從X0位置移動到X1位置②單軸以S2的速度從X1位置返回到X0位
5、置SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070212運動控制系統(tǒng)概述－控制器單軸的運動：有限位的單軸往復運動軸的運動在Xa點和Xb點范圍內(nèi)，有低限位和高限位單向的運動軸軸的運動是單向的，無限位。SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070213運動控制系統(tǒng)概述－控制器內(nèi)置插補的線形單軸運動：通過同步程序的線性插補，軸的運動跟隨平面（2軸）或立體（3軸）運動控制器同時控制多軸的同步加速和減速SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–080702
6、14運動控制系統(tǒng)概述－控制器凸輪控制：機械凸輪：一個機械結(jié)構(gòu)，根據(jù)主軸和凸輪的輪廓決定從軸的運動。凸輪特定的外形，稱作“凸輪曲線”。機械凸輪的缺點：?運動關(guān)系無法修改（機械已經(jīng)定了）?依賴于機械結(jié)構(gòu)SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070215運動控制系統(tǒng)概述－控制器凸輪控制：電子凸輪：內(nèi)部公式計算的凸輪曲線通過控制器編程，計算軸的運動SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070216運動控制系統(tǒng)概述－控制器總體來說：?控制器接受系統(tǒng)反饋信號?計算、處理各種信號和數(shù)據(jù)?將處
7、理結(jié)果送至驅(qū)動器，用于最終控制負載SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070217運動控制系統(tǒng)概述－驅(qū)動器SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070218運動控制系統(tǒng)概述－驅(qū)動器驅(qū)動器，執(zhí)行機構(gòu)用于控制速度，提供電機所需的電流（轉(zhuǎn)矩、動力）異步電機同步電機步進/無刷電機SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070219運動控制系統(tǒng)概述－電機SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807022
8、0運動控制
