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《基于板卡的兩軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).doc》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫(kù)。
1、基于板卡的兩軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)1.概述???兩軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在許多自動(dòng)化設(shè)備中都有應(yīng)用，如X-Y臺(tái)控制，醫(yī)療器械（如X光機(jī)）等。常用的上位控制單元有自開(kāi)發(fā)單片機(jī)系統(tǒng)、具有運(yùn)動(dòng)控制功能的專(zhuān)用PLC（如松下FP0）等。本文介紹一種更具開(kāi)放性、控制更靈活的上位控制單元——運(yùn)動(dòng)控制卡。???兩軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的執(zhí)行電機(jī)多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式伺服電機(jī)。MPC01運(yùn)動(dòng)控制卡是步進(jìn)機(jī)電公司開(kāi)發(fā)的基于PC機(jī)ISA總線的步進(jìn)或數(shù)字式伺服電機(jī)的上位控制單元。它與PC機(jī)構(gòu)成主從式控制結(jié)構(gòu)：PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控等工作；MPC01卡完成運(yùn)動(dòng)控制的細(xì)節(jié)（包括脈沖和方向信
2、號(hào)的輸出、自動(dòng)升降速處理、原點(diǎn)和限位等信號(hào)的檢測(cè)等）。???下圖為一個(gè)簡(jiǎn)單的兩軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制電路接線圖：2.兩軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的基本運(yùn)動(dòng)型式及實(shí)現(xiàn)方法1．獨(dú)立運(yùn)動(dòng)???所謂獨(dú)立運(yùn)動(dòng)指各軸的運(yùn)動(dòng)之間沒(méi)有聯(lián)動(dòng)關(guān)系，可以是單軸運(yùn)動(dòng)，也可以是兩軸同時(shí)按各自的速度運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng)都屬于獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。???（1）點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)函數(shù)???點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)是指被控軸以各自的速度分別移動(dòng)指定的距離，在到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)自動(dòng)停止。在MPC01函數(shù)庫(kù)中共提供了六個(gè)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)指令函數(shù)：intcon_pmove（intch，longstep）；/*一個(gè)軸以常速做點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)*/intfast_pmove（intc
3、h，longstep）；/*一個(gè)軸以快速做點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)*/intcon_pmove2（intch1，longstep1，intch2，longstep2）；/*兩軸以常速做點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)*/intfast_pmove2（intch1，longstep1，intch2，longstep2）；/*兩軸以快速做點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)*/??（2）連續(xù)運(yùn)動(dòng)函數(shù)???連續(xù)運(yùn)動(dòng)是指被控軸以各自的速度按給定的方向一直運(yùn)動(dòng)，直到碰到限位開(kāi)關(guān)或調(diào)用制動(dòng)函數(shù)才會(huì)停止。在MPC01函數(shù)庫(kù)中共提供了六個(gè)連續(xù)運(yùn)動(dòng)指令函數(shù)：intcon_vmove（intch，intdir）；/*一軸以常速做連續(xù)運(yùn)動(dòng)*/intfas
4、t_vmove（intch，intdir）；/*一軸以快速連續(xù)運(yùn)動(dòng)*/intcon_vmove2（intch1，intdir1，intch2，intdir2）；/*兩軸以常速連續(xù)運(yùn)動(dòng)*/intfast_vmove2（intch1，intdir1，intch2，intdir2）；/*兩軸以快速連續(xù)運(yùn)動(dòng)*/??（3）回原點(diǎn)函數(shù)???回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)是指被控軸以各自的速度按給定的方向一直運(yùn)動(dòng)，直到碰到原點(diǎn)信號(hào)限位開(kāi)關(guān)或調(diào)用制動(dòng)函數(shù)才會(huì)停止。在MPC01函數(shù)庫(kù)中共提供了六個(gè)回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令函數(shù)：intcon_hmove（intch，intdir）；/*以常速返回原點(diǎn)*/intfas
5、t_hmove（intch，intdir）；/*以快速返回原點(diǎn)*/intcon_hmove2（intch1，intdir1，intch2，intdir2）；/*兩軸以常速各自返回原點(diǎn)*/intfast_hmove2（intch1，intdir1，intch2，intdir2）；/*兩軸以快速各自返回原點(diǎn)*/2．插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)???插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)是指兩軸按照一定的算法進(jìn)行聯(lián)動(dòng)，被控軸同時(shí)啟動(dòng)，并同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置。插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)以矢量速度運(yùn)行，矢量速度分為常矢量速度和梯形矢量速度。與插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)有關(guān)的函數(shù)有：?（1）線性插補(bǔ)函數(shù)???線性插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)是指兩個(gè)軸以矢量速度（常矢量速度或梯形矢量速度
6、）作線性聯(lián)動(dòng)，每個(gè)被控軸的運(yùn)動(dòng)速度為矢量速度在該軸上的分速度，各個(gè)被控軸同時(shí)啟動(dòng)，并同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置。MPC01函數(shù)庫(kù)中提供四個(gè)線性插補(bǔ)函數(shù)：intcon_line2（intch1，longpos1，intch2，longpos2）；/*兩軸做平面直線運(yùn)動(dòng)*/intfast_line2（intch1，longpos1，intch2，longpos3）；/*兩軸做快速直線運(yùn)動(dòng)*/?（2）園弧插補(bǔ)函數(shù)???圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)是指兩個(gè)軸以矢量速度（常矢量速度或梯形矢量速度）沿給定圓弧作聯(lián)動(dòng)，每個(gè)被控軸的運(yùn)動(dòng)速度為矢量速度在該軸上的分速度，由于矢量速度的方向在不斷改變，各被控軸的
7、運(yùn)動(dòng)分速度也在不斷改變。各個(gè)被控軸同時(shí)啟動(dòng)，并同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置，并且兩個(gè)軸的合成運(yùn)動(dòng)軌跡為給定的圓弧。MPC01函數(shù)庫(kù)中提供四個(gè)圓弧類(lèi)插補(bǔ)函數(shù)：intarc_certer（intch1，intch2，longcen1，longcen2，floatangle）；/*兩軸以常矢量速度做園弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)*/intfast_arc_center（intch1，intch2，longcen1，longcen2，floatangle）；/*兩軸以梯形矢量速度做園弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)*/intarc_final（intch1，intch2，intdir，longfx，longfy，long
