氣動指揮機械手臂設(shè)計

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1、**********學士學位論文學號:A*****氣動指揮機械手臂設(shè)計學生姓名：***指導教師：***所在院系：工程學院所學專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化研究方向：流體傳動控制**********中國·****2009年6月BachelorDegreeDissertationNo：******DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionStudent:***Supervisor:***College:EngineeringCollegeSpeciality:Mechanicaldesignandmanuf

2、actureandautomatizationDirection:Fluidtransmissioncontrol************·ChinaJune2009氣動指揮機械手臂設(shè)計摘要本文主要圍繞著氣動指揮機械手臂的設(shè)計過程進行闡述和分析，文中主要討論了以下幾個方面的內(nèi)容：氣動指揮機械手臂的整體設(shè)計、機械手臂的運動模擬、氣動系統(tǒng)回路設(shè)計、氣動元件的選型以及指揮機械手臂控制部分設(shè)計。在設(shè)計過程中提出了一種新的設(shè)計思路，即對不確定的各個設(shè)計參數(shù)的擬人動作機械人進行動態(tài)仿真分析，從模擬試驗中得到所需的各參數(shù)和標準。氣動指揮機械手臂的整體設(shè)計主要針對機械手臂的自由度、

3、工作空間、工作速度、控制方式和驅(qū)動方式進行講述；機械手臂的模擬運動將利用ADAMS運動仿真軟件進行運動分析和數(shù)據(jù)采集；氣動回路設(shè)計中將針對模擬結(jié)果的要求對系統(tǒng)的氣動部分進行設(shè)計，并在后面的章節(jié)中對氣動元件進行選型；最后的手臂控制部分設(shè)計中，采用了可編程控制器（PLC）控制的方法來實現(xiàn)各氣缸的順序和周期動作。關(guān)鍵詞：氣動指揮機械手臂；ADAMS仿真；氣動系統(tǒng)回路設(shè)計；PLC控制；IV氣動指揮機械手臂設(shè)計DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionThispaper,focusingonthedesigno

4、fpneumaticcommandmechanicalarmprocessandanalyze.Thisarticlemainlydiscussesthefollowingseveralaspectsofcontent:SuchasThepneumaticcommandmechanicalarmoftheoveralldesign;Mechanicalarmmovementsimulation;Designingthesystemofpneumatic;Choosingthetypeofthepneumaticcomponent;Designofmechanical

5、armcommandcontrolsection.Inthedesignprocesspresentsanewdesignidea,namelytheuncertaintyofthevariousdesignparametersofpersonificationactionondynamicsimulation,robotsfromsimulationexperimentoftheparametersandthestandardrequired,itwillaimatthemechanismarms’freedom;Workingspace;Workingspeed

6、;Themodeofcontrol;Themodeofdrive.ThemechanicalarmofthemotionsofADAMSsoftwaretomotionsimulationanalysisanddatacollectionforsports.Inthesectionofdesigningthepneumatics’system,Iwilldesignthepartofpneumaticsinthewholesystemandchoosetypeofthepneumaticscomponentsinthenextone.Thelastsectionab

7、outdesigningofthepneumaticdirectmanipulator’scontrol,Thearmusingtheprogrammablelogiccontroller(PLC)controlmethodtorealizethecylindersequenceandcycle.Keywords:pneumaticcommandthemechanicalarm;ADAMSsimulation;pneumaticsystemdesign;PLCcontrol;IV氣動指揮機械手臂設(shè)計目錄摘要I英文摘要II目錄III1前言11.1機械手的發(fā)展史11