光電智能循跡避障車

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1、參賽作品說(shuō)明書(shū)作品名稱：光電智能循跡避障車學(xué)校：院系：專業(yè)班別：計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：完成時(shí)間：光電智能循跡避障車目錄第一章緒論1.1緒論1.2目的和意義1.3本課題主要的研究?jī)?nèi)容第二章系統(tǒng)框架及硬件設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)要求2.2系統(tǒng)總體任務(wù)設(shè)計(jì)2.3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)2.4軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第三章各個(gè)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)3.1.電源模塊3.2ccd-舵機(jī)轉(zhuǎn)向模塊_Toc3.3中央控制系統(tǒng)3.4電機(jī)-編碼器控速驅(qū)動(dòng)模塊..................................................

2、..........第四章系統(tǒng)軟硬件結(jié)合設(shè)計(jì)4.1獨(dú)立調(diào)試階段...............................................................................4.2綜合調(diào)試階段..............................................................................第六章發(fā)展前景Ccd，舵機(jī)2.4軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主函數(shù)中斷Pwm編碼器電機(jī)4.1獨(dú)立調(diào)試階段調(diào)試階段分為軟件調(diào)試和硬件調(diào)試

3、，以軟件調(diào)試為主，硬件調(diào)試為輔。調(diào)試使用的軟件包括IAREmbeddedWorkbench,和jlink。IAREmbeddedWorkbench是IAR公司開(kāi)發(fā)的著名c編譯器，主要用于嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。Jlink是輔助IAREmbeddedWorkbench的仿真軟件，是一款專用的驅(qū)動(dòng)軟件，沒(méi)有它我們將無(wú)法從IAR上下載燒錄我們需要的程序。調(diào)試前期主要是獨(dú)立調(diào)試階段，獨(dú)立調(diào)試的對(duì)象主要包括雙路電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，舵機(jī)，ccd，當(dāng)然包括k60芯片。調(diào)試可能遇到的問(wèn)題以及應(yīng)當(dāng)達(dá)到的效果：1.IAR編譯燒錄失?。ㄔ?/p>

4、非常多）2.Jlink固件丟失3.資料不全，沒(méi)有相關(guān)底層庫(kù)及示例代碼4.不同的底層庫(kù)有不同的效果5.電腦串口燒壞6.Uart無(wú)法發(fā)送數(shù)據(jù)，看不到ccd圖像7.舵機(jī)轉(zhuǎn)角與占空比不協(xié)調(diào)8.電機(jī)轉(zhuǎn)速，拖動(dòng)，轉(zhuǎn)矩問(wèn)題9.Ccd圖像采集出現(xiàn)死點(diǎn)，盲點(diǎn)，導(dǎo)致丟線10.編碼時(shí)，變量類型有無(wú)符號(hào)（盡量使用有符號(hào)類型）11.硬件燒毀獨(dú)立調(diào)試如果成功，那么電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)該可以根據(jù)占空比調(diào)節(jié)速度；ccd可以使用uart在電腦上或者lcd上顯示圖像，并且圖像符合規(guī)律-黑線值低白線值高；舵機(jī)可以根據(jù)占空比調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)角IAR的開(kāi)發(fā)界面以及部分

5、代碼示例：代碼示例：4.2綜合調(diào)試階段各模塊獨(dú)立調(diào)試結(jié)束并取得一定效果后將進(jìn)入綜合調(diào)試階段。綜合調(diào)試其實(shí)就是將各模塊整合到一起。Ccd中央控制器（k60）舵機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)3電源編碼器5VV綜合思路：K60作為主控板，電源提供3~7.8V供電，k60芯片和舵機(jī)直供3v，ccd直供5v，電機(jī)模塊供穩(wěn)壓后7~8v。電源供電后，初始化各個(gè)模塊，ccd掃描賽道，延時(shí)兩秒鐘，電機(jī)開(kāi)始工作，ccd采集圖像并傳遞給k60，k60處理ccd的信號(hào)后，更改傳遞給舵機(jī)的占空比，使之始終不偏離賽道，編碼器采集電機(jī)轉(zhuǎn)速，并反饋給k60，

6、k60根據(jù)ccd采集的信號(hào)，修改電機(jī)占空比，使之不因轉(zhuǎn)速而出賽道。第六章