資源描述：
《基于can總線的機(jī)器人步進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、摘要隨著總線技術(shù)的產(chǎn)生和發(fā)展，現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)在儀器控制、生產(chǎn)過(guò)程等領(lǐng)域起著越來(lái)越重要的作用。其中，CAN總線作為一種有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的技術(shù)，以其穩(wěn)定性好、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、通訊速率高、維護(hù)成本低及其獨(dú)特的設(shè)計(jì)逐漸受到人們的重視，并被公認(rèn)為最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。隨著現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的迅猛發(fā)展，傳統(tǒng)的自動(dòng)化控制受到嚴(yán)重挑戰(zhàn)，取而代之的將是具有開(kāi)放性的現(xiàn)場(chǎng)總線控制，基于CAN協(xié)議的現(xiàn)場(chǎng)總線控制的研究與開(kāi)發(fā)具有非?，F(xiàn)實(shí)的意義。為了適應(yīng)科學(xué)技術(shù)的需要，本文在研究廣泛文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，研制了基于CAN
2、總線的機(jī)器人步進(jìn)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了CAN總線舵機(jī)控制。本文在討論了CAN總線的技術(shù)原理和技術(shù)規(guī)范的基礎(chǔ)上提出和實(shí)現(xiàn)了基于CAN協(xié)議的舵機(jī)控制系統(tǒng)。其中，選用基于ARMCorex—M3內(nèi)核的STM32F103RBT6的32位單片機(jī)與CAN收發(fā)器SN65HVD230芯片設(shè)計(jì)了具體的硬件電路，采用KeilARM高級(jí)語(yǔ)言編寫(xiě)了單片機(jī)系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)的軟件模塊，并且采用MFC編寫(xiě)上位機(jī)軟件。關(guān)鍵詞：現(xiàn)場(chǎng)總線；CAN總線；STM32微控制器；Visualc++6.0；舵機(jī)；控制系統(tǒng)AbstractWiththeeme
3、rgenceanddevelopmentofinstrumentationbustechnology．fieldbusinthecontrolapparatusproductionprocess.andotherfieldshavebeenplayinganincreasinglyimportantrole．CANfieldbusasaneffectivedistributedcontroIandreal-timecontrolofthetechnology.withgoodstability,hi
4、ghrealibility,Anti-interferferencecapability,high-speedcommunication，lowmaintenancecostsanditsuniquedesignisattractingincreasingattentionandisrecognizedasoneofthemostpromisingfieldbus.Withtherapiddevelopmentoffieldbustechnology,traditionalautomaticcont
5、rolisseriousoychallenged,andwillbereplacedbytheopenfieldbuscontrol．ControlresearchanddeveIopmentbasedontheagreementofCANisofgreatpracticalsignificance．Tomeettheneedsofscienceandtechnology,thepaperstudiesinawiderangeofliterature,anddevelopedacontrolacco
6、rdingtotheruddermachineoftheCANbus,carriedoutCANbusruddermachinecontrol．Inthispaper,adetailedanalysisbasedonthedesignoftheCANprotocoIofintelligantcontrolisgivenaswellasdesignfeatures．Accordingtofunctionalneedsandhardwaredesign,selectionSTM32F103RBT6and
7、SN65HVD230CANchipasaspecifichardwarecircuit,useKeilARMtodevelopsystemarchitectureandsoftwaremodulesanduseVCMFCtoprogramforthehostcomputer．Keywords：Fieldbus;CANbus;STM32chip;Visualc++6.0;Rudder;Controlsystem目錄摘要1ABSTRACT21引言41.1選題目的及意義41.2現(xiàn)場(chǎng)總線的發(fā)展趨勢(shì)51.3本
8、次選題的工作內(nèi)容及任務(wù)61.4本次設(shè)計(jì)的先進(jìn)性61.5本章小結(jié)62CAN總線的概念及其相關(guān)協(xié)議72.1CAN總線的概念72.2CAN總線的特點(diǎn)92.3CAN總線的分層結(jié)構(gòu)和通信協(xié)議102.4報(bào)文發(fā)送及其幀結(jié)構(gòu)132.5錯(cuò)誤類(lèi)型和界定182.6CAN總線通信原理192.7本章小結(jié)213系統(tǒng)的硬件組成223.1CAN總線控制舵機(jī)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案223.2STM32F103RBT6簡(jiǎn)介233.3CAN節(jié)點(diǎn)接口芯片介紹303.4舵機(jī)控制器介紹343.5按鍵處理353.6本章
