液壓挖掘機(jī)畢業(yè)設(shè)計(jì)

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1、摘要液壓挖掘機(jī)是一種多功能的工程機(jī)械，通常用于挖掘、傾倒、表面處理、提升及其他工作。然而，液壓挖掘機(jī)的駕駛者必須有多年訓(xùn)練經(jīng)驗(yàn)才能工作起來又快又嫻熟。每個(gè)液壓挖掘機(jī)有三個(gè)鉸接件：動(dòng)臂、斗桿和鏟斗。操縱者只有兩只手，所以，對(duì)于初學(xué)習(xí)者來說同時(shí)精確控制三個(gè)鉸接件并不是一件容易的事。此外，駕駛者必須在各種危險(xiǎn)的環(huán)境下，有時(shí)甚至得在塵土非常多的環(huán)境下工作，這對(duì)于他們的健康將有非常大的危害。因?yàn)檫@些原因，研究液壓挖掘機(jī)的自動(dòng)化對(duì)于提高生產(chǎn)力，生產(chǎn)效率和安全是很有必要的，目前，挖掘機(jī)的自動(dòng)化研究已在各地廣泛進(jìn)行。在所有的被用作發(fā)展復(fù)雜多變?nèi)蝿?wù)的基礎(chǔ)

2、的基本元素中，挖掘機(jī)動(dòng)力臂控制目前是最重要最基本方面，挖掘機(jī)自動(dòng)化過程中存在以下問題：機(jī)械結(jié)構(gòu)中的變量參數(shù)、各種非線性液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和地面的擾動(dòng)。為了解決這些問題，已經(jīng)進(jìn)行了許多研究，這些研究要么按照基于規(guī)則的研究分類要么按照基于研究的模型分類。本設(shè)計(jì)提出了一種不連續(xù)檢驗(yàn)，它是基于接近非線性增益系數(shù)的自適應(yīng)魯棒控制器以及整個(gè)系統(tǒng)的非線性，誤差處理是通過魯棒控制器的反饋和魯棒控制器的設(shè)計(jì)，最后，臂的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)被用來證明此方案的可行性。目錄一、項(xiàng)目實(shí)施的目的與要求…………………………………………………………4二、項(xiàng)目報(bào)告的內(nèi)容…………………

3、………………………………………………5（一）項(xiàng)目背景及其意義……………………………………………………………5（二）項(xiàng)目國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀……………………………………………………………6（三）項(xiàng)目分析及其技術(shù)要求………………………………………………………61、項(xiàng)目原理分析……………………………………………………………72、項(xiàng)目方案制定……………………………………………………………8四、項(xiàng)目設(shè)計(jì)步驟……………………………………………………………………10五、項(xiàng)目成果實(shí)物圖…………………………………………………………………13六、設(shè)計(jì)課題收獲及感受

4、……………………………………………………………14一、項(xiàng)目實(shí)施的目的與要求目的：液壓傳動(dòng)課程作業(yè)是本課程的一個(gè)綜合實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，通過該教學(xué)環(huán)節(jié)，要求達(dá)到以下三個(gè)目的：（1）鞏固和深化液壓的理論知識(shí)，掌握液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算的一般方法和步驟；（2）能正確合理地確定執(zhí)行元件，選用標(biāo)準(zhǔn)液壓元件；能熟練地運(yùn)用液壓基本回路組合成滿足基本性能要求的、高效率的液壓系統(tǒng)；（3）熟悉并會(huì)運(yùn)用有關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、部頒標(biāo)準(zhǔn)、設(shè)計(jì)手冊(cè)和產(chǎn)品樣本等技術(shù)資料。要求：（1）設(shè)計(jì)時(shí)必須從實(shí)際出發(fā)，總和考慮實(shí)用性、經(jīng)濟(jì)性、安全性及操作方便和結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。多設(shè)想幾個(gè)方案進(jìn)行分析對(duì)比后

5、確定最理想的一個(gè)；（2）獨(dú)立完成作業(yè)。設(shè)計(jì)時(shí)可以參考同類機(jī)械，但必須在深入理解和消化后借鑒，不要簡(jiǎn)單地抄襲；（3）在完成課程作業(yè)的過程中，要隨時(shí)復(fù)習(xí)液壓元件的工作原理、基本回路幾典型液壓系統(tǒng)的實(shí)例，積極思考，認(rèn)真完成；（4）在完成課程作業(yè)的過程中，希望大家注意深化和擴(kuò)大自己的知識(shí)面，培養(yǎng)獨(dú)立的工作能力，使自己解決工程問題的能力有所提高。一、項(xiàng)目報(bào)告的內(nèi)容（一）項(xiàng)目背景及其意義（1）背景最初挖掘機(jī)是手動(dòng)的，從發(fā)明到2013年已經(jīng)有一百三十多年了，期間經(jīng)歷了由蒸汽驅(qū)動(dòng)斗回轉(zhuǎn)挖掘機(jī)到電力驅(qū)動(dòng)和內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)挖掘機(jī)、應(yīng)用機(jī)電液一體化技術(shù)的全自動(dòng)

6、液壓挖掘機(jī)的逐步發(fā)展過程。第一臺(tái)液壓挖掘機(jī)由法國(guó)波克蘭工廠發(fā)明成功。由于液壓技術(shù)的應(yīng)用，20世紀(jì)40年代有了在拖拉機(jī)上配裝液壓反鏟地懸掛式挖掘機(jī)。1951年，第一臺(tái)全液壓反鏟挖掘機(jī)由位于法國(guó)的Poclain(波克蘭)工廠推出，從而在挖掘機(jī)的技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域開創(chuàng)了全新空間，20世紀(jì)50年代初期和中期相繼研制出拖式全回轉(zhuǎn)液壓挖掘機(jī)和履帶式全液壓挖掘機(jī)。初期試制的液壓挖掘機(jī)是采用飛機(jī)和機(jī)床的液壓技術(shù)，缺少適用于挖掘機(jī)各種工況的液壓元件，制造質(zhì)量不夠穩(wěn)定，配套件也不齊全。從20世紀(jì)60年代起，液壓挖掘機(jī)進(jìn)入推廣和蓬勃發(fā)展階段，各國(guó)挖掘機(jī)制造廠和品種

7、增加很快，產(chǎn)量猛增。1968-1970年間，液壓挖掘機(jī)產(chǎn)量已占挖掘機(jī)總產(chǎn)量的83%，已接近100%。（2）設(shè)計(jì)意義以下是常見挖掘機(jī)的分類：　　挖掘機(jī)分類一：常見的挖掘機(jī)按驅(qū)動(dòng)方式有內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)和電力驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)兩種。其中電動(dòng)挖掘機(jī)主要應(yīng)用在高原缺氧與地下礦井和其它一些易燃易爆的場(chǎng)所?！　⊥诰驒C(jī)分類二：按照行走方式的不同，挖掘機(jī)可分為履帶式挖掘機(jī)和輪式挖掘機(jī)?！　⊥诰驒C(jī)分類三：按照傳動(dòng)方式的不同，挖掘機(jī)可分為液壓挖掘機(jī)和機(jī)械挖掘機(jī)。機(jī)械挖掘機(jī)主要用在一些大型礦山上?！　⊥诰驒C(jī)分類四：按照用途來分，挖掘機(jī)又可以分為通用挖掘機(jī)，礦用挖掘機(jī)，

8、船用挖掘機(jī)，特種挖掘機(jī)等不同的類別（二）國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)骨干企業(yè)：貴礦、長(zhǎng)挖、上建、撫挖、合礦、北建獨(dú)資、合資企業(yè)：煙臺(tái)大宇、合肥日立、常州現(xiàn)代、小松三推、卡特徐州、成都神鋼、小松常林、貴州詹陽、廈門雪孚（