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1、萬方數(shù)據(jù)第6卷第4期2011年8月智能系統(tǒng)學報CAAITransactionsonIntelligentSystemsV01．6№．4Aug．2011doi：10．3969／j．issn．1673-4785．2011．04．004雙目立體視覺的目標識別與定位尚倩1”，阮秋琦1”，李小利1·2(1．北京交通大學信息科學研究所，北京100044；2．北京交通大學現(xiàn)代信息科學與網(wǎng)絡技術(shù)北京市重點實驗室，北京100044)摘要：雙目立體視覺系統(tǒng)可以實現(xiàn)對目標的識別與定位．此系統(tǒng)包含攝像機標定、圖像分割、立體匹配和三維測距4個模塊．
2、在攝像機標定部分，提出了基于云臺轉(zhuǎn)角的外參數(shù)估計方法．該方法可以精確完成攝像頭旋轉(zhuǎn)情況下外參的估計，增強了機器人的視覺功能．并利用廣茂達機器人系統(tǒng)，基于改進的雙目視覺系統(tǒng)進行目標識別與定位，以此結(jié)果作為依據(jù)控制機器人的手臂進行相應運動，最終實現(xiàn)了對目標物體的抓取，驗證了提出方法的可行性．關鍵詞：雙目立體視覺；攝像機標定；圖像分割；立體匹配；三維測距中圖分類號：11P18文獻標識碼：A文章編號：1673—4785(2011)04-0303-09Targetrecognitionandlocationbasedonbinocu
3、larstereovisionSHANGQianl”，RUANQiuqil”，LIXiaolil·2(1．InstituteofInformationScience，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China；2．BeijingKeyLaboratoryofAdvancedIn-formationScienceandNetworkTechnology，Beijing100044，China)Abstract：Abinocularstereovisionsystemcanbeu
4、sedfortargetrecognitionandlocation．Thissystemconsistsoffourmodules，namelycameracalibration，imagesegment，stereomatching，andbinoculardistance．furthermore，inthecalibrationsection，amethodofestimatingtheouterparametersbasedontheheadanslewasstudied．Intheexperiment，thism
5、ethodcouldestimatetheouterparametersaccuratelywhenthecamerarotated，enhancingthevi-sionfunctionofthesystem．ThenthisimprovedbinocularsystemWasrealizedbytheGrandarRobotplatform．ItWasusedfortargetrecognitionandlocation，andtheresultswereusedtocontroltherobotmotion．Inth
6、eend，thetargetcouldbecapturedsuccessfully，SOtheproposedmethodWasproventobefeasible．Keywords：binocularstereovision；cameracalibration；imagesegmentation；stereomatching；binoculardistance人類獲取的信息70％一80％來自視覺，視覺是人類認識和改造世界的一個主要途徑．計算機視覺是使用計算機及相關設備對生物視覺的一種模擬，它的主要任務就是通過對采集的圖片
7、或視頻進行處理以獲得相應場景的三維信息?．根據(jù)視覺傳感器的個數(shù)，計算機視覺可以分為：單目視覺系統(tǒng)、雙目視覺系統(tǒng)和多目視覺系統(tǒng)?．單目視覺系統(tǒng)只通過一個視覺傳感器來獲取外界的視覺信息，方式簡單，但是只能獲得目標的二維空間信息．而雙目和多目視覺系統(tǒng)比較復雜，一般具備獲取三維空間信息的能力，但實時性是雙目和多目視覺系統(tǒng)的最大挑戰(zhàn)．收稿日期：2010—12-09．基金項目：國家自然科學摹金資助項目(60973060)；高等學校博士學科點專項科研基金資助項目(20080004001)．通信作者：尚倩．E-mail：renxuefei
8、er@儼l(fā)ail．tom．雙目立體視覺技術(shù)可以很好地模擬人眼的功能，并且可以對三維世界進行立體感知，因此，在機器視覺的研究中發(fā)揮著越來越重要的作用．文中著重研究雙目立體視覺下目標的識別與定位技術(shù)，雙目立體視覺系統(tǒng)主要包括攝像機標定、圖像分割、立體匹配和三維測距4個模塊．傳統(tǒng)的攝像機標定技術(shù)一旦完成標定，
