資源描述：
《雙目立體視覺的目標(biāo)識別與定位.pdf》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、萬方數(shù)據(jù)第6卷第4期2011年8月智能系統(tǒng)學(xué)報CAAITransactionsonIntelligentSystemsV01．6№．4Aug．2011doi：10．3969／j．issn．1673-4785．2011．04．004雙目立體視覺的目標(biāo)識別與定位尚倩1”，阮秋琦1”，李小利1·2(1．北京交通大學(xué)信息科學(xué)研究所，北京100044；2．北京交通大學(xué)現(xiàn)代信息科學(xué)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100044)摘要：雙目立體視覺系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的識別與定位．此系統(tǒng)包含攝像機(jī)標(biāo)定、圖像分割、立體匹配和三維測距4個模塊．
2、在攝像機(jī)標(biāo)定部分，提出了基于云臺轉(zhuǎn)角的外參數(shù)估計方法．該方法可以精確完成攝像頭旋轉(zhuǎn)情況下外參的估計，增強(qiáng)了機(jī)器人的視覺功能．并利用廣茂達(dá)機(jī)器人系統(tǒng)，基于改進(jìn)的雙目視覺系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)識別與定位，以此結(jié)果作為依據(jù)控制機(jī)器人的手臂進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動，最終實(shí)現(xiàn)了對目標(biāo)物體的抓取，驗(yàn)證了提出方法的可行性．關(guān)鍵詞：雙目立體視覺；攝像機(jī)標(biāo)定；圖像分割；立體匹配；三維測距中圖分類號：11P18文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A文章編號：1673—4785(2011)04-0303-09Targetrecognitionandlocationbasedonbinocu
3、larstereovisionSHANGQianl”，RUANQiuqil”，LIXiaolil·2(1．InstituteofInformationScience，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China；2．BeijingKeyLaboratoryofAdvancedIn-formationScienceandNetworkTechnology，Beijing100044，China)Abstract：Abinocularstereovisionsystemcanbeu
4、sedfortargetrecognitionandlocation．Thissystemconsistsoffourmodules，namelycameracalibration，imagesegment，stereomatching，andbinoculardistance．furthermore，inthecalibrationsection，amethodofestimatingtheouterparametersbasedontheheadanslewasstudied．Intheexperiment，thism
5、ethodcouldestimatetheouterparametersaccuratelywhenthecamerarotated，enhancingthevi-sionfunctionofthesystem．ThenthisimprovedbinocularsystemWasrealizedbytheGrandarRobotplatform．ItWasusedfortargetrecognitionandlocation，andtheresultswereusedtocontroltherobotmotion．Inth
6、eend，thetargetcouldbecapturedsuccessfully，SOtheproposedmethodWasproventobefeasible．Keywords：binocularstereovision；cameracalibration；imagesegmentation；stereomatching；binoculardistance人類獲取的信息70％一80％來自視覺，視覺是人類認(rèn)識和改造世界的一個主要途徑．計算機(jī)視覺是使用計算機(jī)及相關(guān)設(shè)備對生物視覺的一種模擬，它的主要任務(wù)就是通過對采集的圖片
7、或視頻進(jìn)行處理以獲得相應(yīng)場景的三維信息?．根據(jù)視覺傳感器的個數(shù)，計算機(jī)視覺可以分為：單目視覺系統(tǒng)、雙目視覺系統(tǒng)和多目視覺系統(tǒng)?．單目視覺系統(tǒng)只通過一個視覺傳感器來獲取外界的視覺信息，方式簡單，但是只能獲得目標(biāo)的二維空間信息．而雙目和多目視覺系統(tǒng)比較復(fù)雜，一般具備獲取三維空間信息的能力，但實(shí)時性是雙目和多目視覺系統(tǒng)的最大挑戰(zhàn)．收稿日期：2010—12-09．基金項(xiàng)目：國家自然科學(xué)摹金資助項(xiàng)目(60973060)；高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20080004001)．通信作者：尚倩．E-mail：renxuefei
8、er@儼l(fā)ail．tom．雙目立體視覺技術(shù)可以很好地模擬人眼的功能，并且可以對三維世界進(jìn)行立體感知，因此，在機(jī)器視覺的研究中發(fā)揮著越來越重要的作用．文中著重研究雙目立體視覺下目標(biāo)的識別與定位技術(shù)，雙目立體視覺系統(tǒng)主要包括攝像機(jī)標(biāo)定、圖像分割、立體匹配和三維測距4個模塊．傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)一旦完成標(biāo)定，
