2017泰雅普積木式開源機(jī)器人

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1、2017泰雅普積木式開源機(jī)器人“室內(nèi)導(dǎo)航挑戰(zhàn)賽”競(jìng)賽規(guī)則/計(jì)分表一、競(jìng)賽任務(wù)比賽中，機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，完成倒車入庫(kù)的任務(wù)后找到事先放置在圓形任務(wù)區(qū)的魔方，將魔方運(yùn)送到正方形任務(wù)區(qū)的魔方放置點(diǎn)，之后小車回到到達(dá)區(qū)。二、競(jìng)賽細(xì)則1、比賽時(shí)間和計(jì)分方法每個(gè)選手有兩輪比賽機(jī)會(huì)，單輪比賽時(shí)間為2分鐘。單輪的比賽分=完成任務(wù)的分?jǐn)?shù)+時(shí)間加成分?jǐn)?shù)。競(jìng)賽成績(jī)統(tǒng)計(jì)時(shí)，取兩輪的最好成績(jī)?yōu)樽罱K比賽成績(jī)。2、選手/隊(duì)伍順序單輪比賽中，上一個(gè)選手開始比賽時(shí)，會(huì)通知下一個(gè)選手上場(chǎng)準(zhǔn)備。在規(guī)定時(shí)間內(nèi)（裁判通知后的1分鐘內(nèi)）沒(méi)有準(zhǔn)備好的機(jī)器人的隊(duì)伍將喪失本輪比賽機(jī)會(huì)，但不影響另一輪的比賽。3、賽前搭建與調(diào)試參賽隊(duì)伍機(jī)器人

2、可預(yù)先搭建和編程，比賽前一天有2小時(shí)編程調(diào)試時(shí)間。每輪比賽開始前，機(jī)器人由裁判封存，參賽隊(duì)員未經(jīng)允許不得再接觸機(jī)器人，否則將被取消參賽資格。4、場(chǎng)地比賽場(chǎng)地采用彩色寫真布，有效尺寸1800mm*1100mm。從場(chǎng)地上的起點(diǎn)區(qū)域出發(fā)，各個(gè)任務(wù)區(qū)之間無(wú)任何軌跡線引導(dǎo)。下圖是場(chǎng)地圖形（該圖僅供2017年泰雅普積木式機(jī)器人室內(nèi)導(dǎo)航挑戰(zhàn)賽示例參考用，實(shí)際場(chǎng)地以泰雅普官方提供或購(gòu)買為準(zhǔn)）：—6—圖1.競(jìng)賽場(chǎng)地示意圖5、機(jī)器人規(guī)格和材料標(biāo)準(zhǔn)（1）尺寸：機(jī)器人在起點(diǎn)區(qū)的最大尺寸為25cm×20cm×15cm（長(zhǎng)×寬×高），離開出發(fā)區(qū)后，機(jī)器人的機(jī)構(gòu)可以自行伸展，但必需確保通過(guò)終點(diǎn)區(qū)時(shí)的尺寸不大于25cm×

3、20cm×15cm（長(zhǎng)×寬×高）。（2）控制器：每臺(tái)機(jī)器人只允許使用一個(gè)控制器（3）電機(jī)：機(jī)器人禁止使用非泰雅普提供的直流電機(jī)和舵機(jī)。數(shù)量不超過(guò)4個(gè)（包含4個(gè)）。（4）傳感器：機(jī)器人禁止使用非泰雅普提供的傳感器。禁止使用帶危險(xiǎn)性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數(shù)量不超過(guò)3個(gè)（包含3個(gè)）。（5）電源：每臺(tái)機(jī)器人電源類型不限，但電源輸出電壓不能超過(guò)10V。三、競(jìng)賽任務(wù)1、競(jìng)賽任務(wù)設(shè)置小學(xué)組和中學(xué)組任務(wù)相同。2、競(jìng)賽中每輪比賽終止說(shuō)明（1）機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)區(qū)域，該輪比賽結(jié)束；—6—（2）競(jìng)賽中機(jī)器人脫離場(chǎng)地約束區(qū)，該輪比賽結(jié)束；（3）競(jìng)賽中參賽選手主動(dòng)放棄比賽，該輪比賽結(jié)束；3、任務(wù)分解和

4、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（1）出發(fā)（a）任務(wù)說(shuō)明機(jī)器人垂直投影完全離開出發(fā)區(qū)域。（b）得分說(shuō)明機(jī)器人成功完成出發(fā)任務(wù)記10分，失敗記0分。（2）倒車入庫(kù)（a）任務(wù)說(shuō)明機(jī)器人小車必須以倒車的形式完成停車入庫(kù)動(dòng)作。（b）得分說(shuō)明機(jī)器人倒車進(jìn)入黃色停車區(qū)，計(jì)20分；停車后任一車輪脫離黃色區(qū)域，扣10分。（3）取魔方（a）任務(wù)說(shuō)明機(jī)器人進(jìn)入圓形任務(wù)區(qū)，中央有魔方道具。該道具的模型如下圖所示：道具示意圖，小球碰到模型為該環(huán)節(jié)滿分圖2.模型圖（b）得分說(shuō)明機(jī)器人進(jìn)入圓形任務(wù)區(qū)，車體任何部分接觸到魔方，則該環(huán)節(jié)計(jì)20分。—6—（4）放置魔方（a）任務(wù)說(shuō)明需要機(jī)器人在沒(méi)有引導(dǎo)線的情況下進(jìn)入正方形任務(wù)區(qū)，將魔方放置在中央的

5、綠色放置區(qū)。（b）得分說(shuō)明機(jī)器人成功進(jìn)入正方形任務(wù)區(qū)域計(jì)10分，失敗記0分。放置魔方后，魔方的投影面和綠色放置區(qū)重疊超過(guò)50%，計(jì)20分；低于50%，計(jì)10分。成功進(jìn)入終點(diǎn)區(qū)域的標(biāo)志為，機(jī)器人的主投影面全部進(jìn)入。（5）回到達(dá)區(qū)（a）任務(wù)說(shuō)明機(jī)器人在進(jìn)入終點(diǎn)區(qū)域后停車。（b）任務(wù)得分成功完成停車任務(wù)記20分，失敗記0分。成功完成停車任務(wù)的標(biāo)志為，機(jī)器人的所有主車輪（動(dòng)力輪）全部停在到達(dá)區(qū)。每個(gè)主車輪（動(dòng)力輪）的地面接觸點(diǎn)在停車后完全脫離到達(dá)區(qū)的，扣10分。到達(dá)終點(diǎn)后，無(wú)停車動(dòng)作的，則該環(huán)節(jié)失敗。四、相關(guān)名詞1、場(chǎng)地：包括場(chǎng)地寫真布、場(chǎng)地模型、任務(wù)模型；2、任務(wù)模型出界：移動(dòng)物體的垂直投影與參

6、照物（區(qū)域邊界）分離即為出界，移動(dòng)物體的垂直投影與參照物（區(qū)域邊界）重疊或包含即為不出界。3、出發(fā)：機(jī)器人離開起點(diǎn)的動(dòng)作稱為出發(fā)，完全離開起點(diǎn)即認(rèn)為出發(fā)動(dòng)作已完成。4、終點(diǎn)：機(jī)器人的2個(gè)動(dòng)力輪停在到達(dá)區(qū)即認(rèn)為機(jī)器人到達(dá)終點(diǎn)。5、終止比賽：—6—（1）比賽過(guò)程中，機(jī)器人或參賽隊(duì)員故意破壞場(chǎng)地、干擾比賽或沖撞裁判時(shí)，裁判有權(quán)直接終止比賽，之前得分有效，且不影響另外一輪比賽的成績(jī)。（2）比賽過(guò)程中，參賽隊(duì)可以隨時(shí)向裁判申請(qǐng)終止比賽，之前得分有效，且不影響另外一輪比賽的成績(jī)。五、其他1、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境（1）現(xiàn)場(chǎng)的電源比賽現(xiàn)場(chǎng)提供當(dāng)?shù)貥?biāo)準(zhǔn)電源接口，如果參賽隊(duì)需要任何電壓或者頻率的轉(zhuǎn)換器，請(qǐng)參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備。

7、距離參賽隊(duì)最近的電源接口可能距離參賽隊(duì)的指定調(diào)試桌有一定的距離，請(qǐng)參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備足夠長(zhǎng)的電源延長(zhǎng)線，同時(shí)在現(xiàn)場(chǎng)使用延長(zhǎng)線時(shí)請(qǐng)注意固定和安全。（2）現(xiàn)場(chǎng)的光線比賽現(xiàn)場(chǎng)為日常封閉照明，但是大賽組織方不保證現(xiàn)場(chǎng)光線絕對(duì)不變。隨著比賽的進(jìn)行，現(xiàn)場(chǎng)的光線可能會(huì)有變化?，F(xiàn)場(chǎng)可能會(huì)有照相機(jī)或攝像機(jī)的閃光燈、補(bǔ)光燈或者其他賽項(xiàng)的未知光線影響，請(qǐng)參賽隊(duì)員自行解決。（3）場(chǎng)地平滑度現(xiàn)場(chǎng)比賽的場(chǎng)地鋪在地面上，組委會(huì)會(huì)盡力保證場(chǎng)地的平整度，但不