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《基于CamShift算法的足球機(jī)器人目標(biāo)跟蹤算法研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、基于CamShift算法的足球機(jī)器人目標(biāo)跟蹤算法研究摘要視覺系統(tǒng)是足球機(jī)器人感知外界信息的重要渠道，它為整個(gè)系統(tǒng)提供目標(biāo)信息，是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)正常運(yùn)作的基礎(chǔ)。對(duì)于足球機(jī)器人來(lái)說(shuō)，通過(guò)對(duì)連續(xù)運(yùn)動(dòng)的足球目標(biāo)位置的判定，可以決定下一步的行動(dòng)策略和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。本文從機(jī)器人視覺系統(tǒng)的圖像獲取與轉(zhuǎn)換、彩色圖像預(yù)處理、彩色圖像分割、圖像識(shí)別和目標(biāo)跟蹤等方面，對(duì)計(jì)算機(jī)視覺處理的知識(shí)進(jìn)行了詳細(xì)論述。本文首先研究了目前運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)的一些常用方法，包括基于幀間差分的方法、基于背景差分的方法，并介紹了霍夫圓檢測(cè)方法：然后重點(diǎn)介紹了均值漂移算法和CamShift算法。現(xiàn)有的CamShift算法雖可實(shí)現(xiàn)
2、指定目標(biāo)的連續(xù)跟蹤，但直接應(yīng)用在足球機(jī)器人上存在目標(biāo)識(shí)別匹配時(shí)效率不高、目標(biāo)誤判等問題，本文的工作以上海廣茂達(dá)公司的能力風(fēng)暴機(jī)器人為平臺(tái)，通過(guò)對(duì)CamShift算法進(jìn)行深入研究，并對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)，提出在搜索過(guò)程中加入輪廓匹配、根據(jù)搜索返回值確定機(jī)器人的姿態(tài)和在搜索的迭代過(guò)程中加入目標(biāo)運(yùn)動(dòng)區(qū)域預(yù)測(cè)等改進(jìn)，在足球機(jī)器人上使用取得了很好的效果。關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)物體跟蹤C(jī)amShift算法足球機(jī)器人Researchon0bjectTrackingAlgorithmforFootballRobotsBasedonCamShiftAlgorithmABSTRACTVisionsystemiS
3、animportantwayforfootball-robotstoobtaininformation，asthebasicsupportingsystem，itprovideslocationinformationofthetargetsforfootball-robots，real．timelocationinformationhelpsrobotsbetterdecidetheirstrategyanddirection．111isdissertationintroducesmostoftheconceptsofcomuputervisionfieldsuchasim
4、ageacquiring，colorimagepreprocessing，colorimagedividing，objectidentifyingandtracking·Firstweintroducesomecommonmethodsforobjectdetection，suchastemporaldifference，backgroundsubtractionandalgorithmsbasedonbackgroundmodel，thenwecometoHoughcircleshapeobjectsdetection,alsoweintroducetheMeanShif
5、tandCamShiflalgorithm．刀招existingCamShiflalgorithmCandetectandtrackspecifiedcolorobjectscontinously，butwhenappliedonfootball-robotsdirectly，problemssuchaslowefficiencyinmatchingandmismatcharise．Basedonthefootball—robotmadebyOrandarCo．Ltd，weimprovedtheCamShiftalgorithm．Afteraddingtargetlocat
6、ionprediction,contour-matching，robotsmotion-controlandenlargingsearchingwindow,thenewalgorithmcanovercomeenviromentcolornoiseandhasbetterrobustness．Keywords：MovingObjectTracking；CamShiflAlgorithm；Football-Robots；插圖清單圖2．1HSV色彩模型??OOIOOO09OO????????????????????7圖2．2灰度直方圖示意圖mOOOOOOQ?????????O
7、OOOOO?????????8圖2．3(a)原始圖像????000gOO?????????????????????9圖2．3(b)原始圖像的直方圖eo·oeloo????????????????????9圖2．3(c)二值化后的灰度圖像??????????????????????9圖3．1(a)第K幀圖像??????????????????????????18圖3．1(b)第K+I幀????OOgoI?????OOOOOBI·g?????????????18圖3．1(C)幀間差分后圖像???????????????
