江漢大學(xué)--創(chuàng)意賽

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1、江漢大學(xué)創(chuàng)意賽一、參賽作品要求報(bào)名參賽作品中的車?？梢允褂帽緦酶?jìng)賽所提供的各類型號(hào)（A,B,C型）車模，或者其它種類的車模，比如可以選擇體積更小的車模。車模運(yùn)行環(huán)境、完成基本動(dòng)作應(yīng)該滿足以下要求：1、車模運(yùn)行賽道環(huán)境要求a)賽道基本特征：賽道本身為黑色（或者深色）路面，行車道兩邊為白色（或者淺色）的實(shí)線（或者虛線）；不允許使用任何形式的中心線作為導(dǎo)航線；b)賽道基本元素：賽道應(yīng)具備直道、彎道、十字交叉路口等元素。數(shù)量和位置不限，車道數(shù)量不限（可以僅為單車道，單行線）。其它道路元素（比如坡道）可以自行添加。十字路口彎道（弧度可以自行設(shè)定）對(duì)于賽道的材質(zhì)、寬度不作要求，對(duì)于賽道的行車道的

2、數(shù)量不作要求。1、車?；就瓿蓜?dòng)作要求賽車應(yīng)具備以下基本功能：a)單個(gè)車模尋道行駛功能；b)單個(gè)車模路過(guò)十字交叉路口可以左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)功能；c)兩個(gè)車模跟蹤行使功能；在完成以上功能之后，其它動(dòng)作可以自行設(shè)計(jì)表演。比如：?jiǎn)诬嚨管嚾霂?kù)、單車靠邊停車入停車位、單車掉頭、多車超車、遙控車模與自主車模協(xié)同運(yùn)行等等。2、車模使用處理器要求控制車模運(yùn)行的主要核心處理器必須使用飛思卡爾公司微處理器產(chǎn)品系列。為了鼓勵(lì)參賽隊(duì)伍選用飛思卡爾公司32位系列的處理器，飛思卡爾公司將為報(bào)名參賽審核通過(guò)的隊(duì)伍免費(fèi)提供特定系列32位CPU開發(fā)工具。開發(fā)工具數(shù)量有限，發(fā)放過(guò)程將另行規(guī)定。3、車模傳感器要求對(duì)于外部環(huán)境檢

3、測(cè)傳感器可以使用光電、攝像頭、超聲波、激光等各種成熟技術(shù)。但不允許使用電磁導(dǎo)航。二、設(shè)計(jì)目標(biāo)1、模擬賽道雙車道、十字路口&紅綠燈（至少一個(gè)）、可移動(dòng)路障、加油站、車庫(kù)……2、車模設(shè)計(jì)（3輛）小車的基本功能：a)信息處理功能。能分析各種情況，并做出相應(yīng)的處理。b)視覺識(shí)別功能。能識(shí)別各種路標(biāo)信息。c)導(dǎo)航功能。能實(shí)現(xiàn)直線行駛、轉(zhuǎn)彎、倒車等，在各種線路上順利行駛。d)環(huán)境檢測(cè)功能。能對(duì)周圍環(huán)境的參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)，并做到報(bào)警等。e)通信功能。能與監(jiān)控中心、無(wú)線檢測(cè)節(jié)點(diǎn)通信。車模說(shuō)明：a)巡邏車?yán)脭z像頭、煙霧、溫度等傳感器檢測(cè)外部環(huán)境，集智能自主導(dǎo)航、無(wú)人值守自動(dòng)巡邏、特殊情況檢測(cè)報(bào)警等功能于

4、一身，并能夠與監(jiān)控中心、無(wú)線監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行信息交流。小車具有兩種工作模式：自主巡邏模式和應(yīng)急模式。自主巡邏模式下，小車從車庫(kù)出發(fā)，按預(yù)定路徑巡邏，并記憶賽道；采集道路環(huán)境信息（如圖像、溫度、煙霧等），并通過(guò)無(wú)線視頻和無(wú)線通訊模塊傳輸?shù)缆沸畔⒌奖O(jiān)控中心。應(yīng)急模式下，小車能夠自動(dòng)查詢預(yù)存的路徑信息，獲取小車當(dāng)前的位置，并根據(jù)報(bào)警的無(wú)線節(jié)點(diǎn)或者監(jiān)控中心所發(fā)送的信息，迅速計(jì)算出最優(yōu)路徑，然后快速前往報(bào)警地點(diǎn)，對(duì)該區(qū)域進(jìn)行掃描采集信息，并發(fā)送相應(yīng)的檢測(cè)信息。b)遙控車?yán)脽o(wú)線通訊模塊控制小車。c)私家車具有路徑規(guī)劃功能，自主識(shí)別最優(yōu)路徑，從家里到達(dá)單位。3、方案設(shè)計(jì)a)電源方案b)驅(qū)動(dòng)電路方案c

5、)車庫(kù)檢測(cè)方案1）用紅外檢測(cè)方式。用白色線條制作好停車位置，采用若干組紅外光電對(duì)光，一字排列在車體后側(cè)，來(lái)檢測(cè)黑色線條，并通過(guò)AD轉(zhuǎn)換比較相對(duì)位置。2）用超聲波檢測(cè)方式。在停車處，用超聲波探測(cè)與車庫(kù)的距離。當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定距離時(shí)，小車停車。d)煙霧檢測(cè)方案煙霧傳感器采用MQ-2模塊簡(jiǎn)要說(shuō)明：一、尺寸：32mmX22mmX27mm長(zhǎng)X寬X高二、主要芯片：LM393、ZYMQ-2氣體傳感器三、工作電壓：直流5伏四、特點(diǎn)：1、具有信號(hào)輸出指示。2、雙路信號(hào)輸出（模擬量輸出及TTL電平輸出）3、TTL輸出有效信號(hào)為低電平（當(dāng)輸出低電平時(shí)信號(hào)燈亮，可直接連接單片機(jī)）4、模擬量輸出0~5V電壓，濃度越

6、高電壓越高。5、對(duì)液化氣，天然氣，城市煤氣有較好的靈敏度。6、具有長(zhǎng)期的使用壽命和可靠的穩(wěn)定性7、快速的響應(yīng)恢復(fù)特性五、應(yīng)用：適用于家庭或工廠的氣體泄漏監(jiān)測(cè)裝置，適宜于液化氣、丁烷、丙烷、甲烷、酒精、氫氣、煙霧等監(jiān)測(cè)裝置。e)溫度檢測(cè)方案溫度傳感器采用DS18B20技術(shù)性能描述：　　1.1獨(dú)特的單線接口方式，DS18B20在與微處理器連接時(shí)僅需要一條口線即可實(shí)現(xiàn)微處理器與DS18B20的雙向通訊?！　?.2測(cè)溫范圍－55℃～＋125℃，固有測(cè)溫分辨率0.5℃。　　1.3支持多點(diǎn)組網(wǎng)功能，多個(gè)DS18B20可以并聯(lián)在唯一的三線上，最多只能并聯(lián)8個(gè)，如果數(shù)量過(guò)多，會(huì)使供電電源電壓過(guò)低，從

7、而造成信號(hào)傳輸?shù)牟环€(wěn)定，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)測(cè)溫　　1.4工作電源:3~5V/DC　　1.5在使用中不需要任何外圍元件　　1.6測(cè)量結(jié)果以9~12位數(shù)字量方式串行傳送　　1.7不銹鋼保護(hù)管直徑Φ6　　1.8適用于DN15~25,DN40~DN250各種介質(zhì)工業(yè)管道和狹小空間設(shè)備測(cè)溫　　1.9標(biāo)準(zhǔn)安裝螺紋M10X1,M12X1.5,G1/2”任選1.10PVC電纜直接出線或德式球型接線盒出線,便于與其它電器設(shè)備連接。f)導(dǎo)航方案采用超聲波傳感器避障。超聲波傳感器作為探測(cè)