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《單體激光雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)協(xié)議v00》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、單體激光雷達(dá)數(shù)據(jù)協(xié)議V0.01網(wǎng)絡(luò)協(xié)議組成雷達(dá)采用TCP協(xié)議通信，為服務(wù)器端，端口號(hào)：5111z其中5111端口為270°有效數(shù)據(jù)，網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)TIP為變長(zhǎng)包，包格式為：圖1.TIP包格式其中TIP頭為定長(zhǎng)40字節(jié),數(shù)據(jù)為變長(zhǎng)數(shù)據(jù)TIP的頭定義為：typedcfstructiunsignedcharhoad_ad;//headOxADunsignedcharhecid_49;//head0x0x49unsignedshortcode;//TIPcodeunsignedcharpacktype;//packtype,downstream(0x0:al1,0x1:up,0x2:down);u
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3、de;//systemrunmodeunsignedshortcheck;//checksumunsignedintabtLcn;//lengthofTIPunsignedinttid;//IDofT.B:TIP_T1D_BunsignedintCt111；//Createdtimeintcid;//Cor)nectionTD?Fortransferring?0moanspostedbyPostTTP?non-zeromeansbyphysicalchannel.UNIONINFOrcsparm;//parameterofTIP}STRICTPACKEDTIPJIEAD;字段含義為：
4、字段長(zhǎng)度說明備注headad1OxADhcad_4910x49code2Tip包類型packtype1Pack包類型sotype1源類型sid1源地址dotypc1目的類型did1目的地址rn1網(wǎng)絡(luò)重發(fā)次數(shù)pri1優(yōu)先級(jí)mode1發(fā)送模式version1版本號(hào)runmode1運(yùn)行模式check2Code和abtXen校驗(yàn)和abtLen4TIP本身長(zhǎng)度和data數(shù)據(jù)長(zhǎng)度之和tid4應(yīng)用編號(hào)elm4TIP創(chuàng)建時(shí)間cid4網(wǎng)絡(luò)編號(hào)resparm8保留字其中check的運(yùn)算方式為：unsignedshortTipCheckSum(TIP.HEAD*_tip)unsigncdshortres=
5、0;unsignedshort*tmp=(unsignedshort*)&(_tip->abtLen);res+=tip~>code;res+=tmp[0];res+=tmp[l];returnres;)2?通訊內(nèi)容2?1心跳和心跳回復(fù)當(dāng)連接上服務(wù)器以后，客戶端應(yīng)每個(gè)10s主動(dòng)向雷達(dá)發(fā)送心跳包，服務(wù)器收到心跳包,回發(fā)心跳回復(fù)給客戶端,如果雷達(dá)收不到心跳包會(huì)關(guān)閉當(dāng)前連接。其中心跳包為：字段長(zhǎng)度說明值headad1OxADOxADhcad_4910x490x49code2Tip包類型1packtype1Pack包類型0sotype1源類型0sid1源地址0dotypc1目的類型0did1
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