單體激光雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)協(xié)議v00

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1、單體激光雷達(dá)數(shù)據(jù)協(xié)議V0.01網(wǎng)絡(luò)協(xié)議組成雷達(dá)采用TCP協(xié)議通信，為服務(wù)器端，端口號：5111z其中5111端口為270°有效數(shù)據(jù)，網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)TIP為變長包，包格式為：圖1.TIP包格式其中TIP頭為定長40字節(jié),數(shù)據(jù)為變長數(shù)據(jù)TIP的頭定義為：typedcfstructiunsignedcharhoad_ad;//headOxADunsignedcharhecid_49;//head0x0x49unsignedshortcode;//TIPcodeunsignedcharpacktype;//packtype,downstream(0x0:al1,0x1:up,0x2:down);u

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3、de;//systemrunmodeunsignedshortcheck;//checksumunsignedintabtLcn;//lengthofTIPunsignedinttid;//IDofT.B:TIP_T1D_BunsignedintCt111；//Createdtimeintcid;//Cor)nectionTD?Fortransferring?0moanspostedbyPostTTP?non-zeromeansbyphysicalchannel.UNIONINFOrcsparm;//parameterofTIP}STRICTPACKEDTIPJIEAD;字段含義為：

4、字段長度說明備注headad1OxADhcad_4910x49code2Tip包類型packtype1Pack包類型sotype1源類型sid1源地址dotypc1目的類型did1目的地址rn1網(wǎng)絡(luò)重發(fā)次數(shù)pri1優(yōu)先級mode1發(fā)送模式version1版本號runmode1運行模式check2Code和abtXen校驗和abtLen4TIP本身長度和data數(shù)據(jù)長度之和tid4應(yīng)用編號elm4TIP創(chuàng)建時間cid4網(wǎng)絡(luò)編號resparm8保留字其中check的運算方式為：unsignedshortTipCheckSum(TIP.HEAD*_tip)unsigncdshortres=

5、0;unsignedshort*tmp=(unsignedshort*)&(_tip->abtLen);res+=tip~>code;res+=tmp[0];res+=tmp[l];returnres;)2?通訊內(nèi)容2?1心跳和心跳回復(fù)當(dāng)連接上服務(wù)器以后，客戶端應(yīng)每個10s主動向雷達(dá)發(fā)送心跳包，服務(wù)器收到心跳包,回發(fā)心跳回復(fù)給客戶端,如果雷達(dá)收不到心跳包會關(guān)閉當(dāng)前連接。其中心跳包為：字段長度說明值headad1OxADOxADhcad_4910x490x49code2Tip包類型1packtype1Pack包類型0sotype1源類型0sid1源地址0dotypc1目的類型0did1

6、目的地址0rn1網(wǎng)絡(luò)重發(fā)次數(shù)0x35pri1優(yōu)先級15mode1發(fā)送模式2version1版本號0runmode1運行模式0check2Code和abtXen校驗和見校驗和算法abtLen4TIP本身長度和data數(shù)據(jù)長度之和40tid4應(yīng)用編號0elm4TIP創(chuàng)建時間當(dāng)前時間cid4網(wǎng)絡(luò)編號0resparm8保留字0其中心跳回復(fù)包為:字段長度說明值headad1OxADOxADhead_4910x490x49code2Tip包類型2packtypc1Pack包類型0sotype1源類型44sid1源地址0dotype1目的類型0did1目的地址0rn1網(wǎng)絡(luò)重發(fā)次數(shù)0x35pri1優(yōu)

7、先級15mode1發(fā)送模式2version1版本號0runmode1運行模式0check2Code和abtLen枚驗和見校驗和算法abtLen4TIP本身長度和data數(shù)據(jù)長度之和40tid4應(yīng)用編號0elm4TIP創(chuàng)建時間當(dāng)前時間cid4網(wǎng)絡(luò)編號0rcsparm8保留字02.2登錄和登錄回復(fù)當(dāng)連接上服務(wù)器以后，客戶端應(yīng)登錄雷達(dá)服務(wù)，登錄成功后，才能進行其他信令通訊,登錄命令包為：字段長度說明值head一ad1OxADOxADhead4910x490x49