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1、課題目錄一：慣性導航系統(tǒng)2二：發(fā)展歷程2三:優(yōu)缺點2四：慣導的組成3五：回轉儀（陀螺儀）4六：加速度計5七：我國的慣性導航6八：未來前景6九：結束語7慣性導航儀二慣性導航系統(tǒng)1.慣性昱航U..是依據生頓慣性原理「利甩慣性元性.（加.速皮辻L米測.量運載體本身.的加速必繪過枳分和運算得到速皮租位置?…叢而達到対運載體昱航定位旳目?旳?…組成嵋性-導航系統(tǒng)的慶備都女裝在運載體內一，…工隹吐丕依賴處界值易…也丕冋處界齟射能量,…丕易受到T擾?…是二一種自主式旻航系統(tǒng)和2.慣性導肌系統(tǒng)通鷲由慣性測屋裝置、…計第機亠
2、控制顯丞器簣組成-慣性測量裝置包抜加.速摩讓利攤螺儀,…一又稱慣性測量蟲血…3.個口岀戊陀螺.儀用米測量運載體的.3個轉動運動.；…3-個加速度辻用來測量運載體的3個工移運動旳加速廈「計理機根據測得的加速丿殳值號計篡出運載體的速丿文利位遇數據亠控制顯丞益顯丞各砂導一航參數3：…按照慣性測超里兀在運載體上的女裝方式?…分為半臺式慣性導航系統(tǒng)二慣性測甩里兀女裝-在慣性辻臺的臺體上L利捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)上慣性測量厘元直接女裝在運載體上后堂省去平負，…所以紡構篋里亠佐積小〉…維捱方.便，…但儀衣工作條件丕佳…（塵咆
3、精度L.，…計篡工作量払.1：發(fā)展歷程也世紀上丄些頓研究了髙速旋轉剛體的力學問題「空頓力堂定律是慣性導航的理論SSo般理至L傅科稱這種剛體.為陀蟻，…卮來制成供姿態(tài)測量用的陀螺儀j1906^H.安葆茲劇應陀壕芳丙儀,負薛軸能指向同定羽芳鼠1923年M.舒ft1907年他文祜方面儀丄增加扌留i,希誡陀嫌莎補。這些成果成為慣睡尊疏親統(tǒng)陽元尊。疵義“鬲拉霍”曲論，解決了在運動載體上建立垂線的問題，使加速度計的誤差不菽弓?曲檢裡尊毓素統(tǒng)誤差矗疵配為工程工實現(xiàn)補社扁亢范供亍匝論確扁。1954飛機D式飛應如1958年，
4、“證也”號靠慣程尊血穿過北極在冰下航行21天。審-國從1956年亓谿祈湎慣程尊硫素統(tǒng),11970年攻來，舌多次後昴的人造地球衛(wèi)區(qū)和樂侖丄，以-應帚神亍機上，菽采甬亍ifflwjwSSiSiioo慣尊系統(tǒng)門前自經iSS撓睡補尊、光纖晃襪尊、薇面態(tài)僧獨儀袤等參種方式。三：優(yōu)缺點（1）由于它是不依賴于任何外部信息.也不向外部輻射能量的口主式系統(tǒng).故隱蔽性好且不受外界電磁干擾的影響；（2）可全天侯全球、全時間地工作于空中地球表面乃至水下.（3）能提供位置、速度、航向和姿態(tài)角數據，所產生的導航信息連續(xù)性好而且噪聲低.
5、（4）數據更新率高、短期精度和穩(wěn)定性好.2缺點（1）由丁導航信息經過積分而產生，定位誤差隨時間而增大，長期精度差；（2）每次使用之前需要較長的初始對準時間；（3）設備的價格較昂貴；（4）不能給出時間信息慣導有固定的漂移率，這樣會造成物體運動的誤差，因此射程遠的武器通常會采用指令、GPS等對慣導進行定時修正，以獲取持續(xù)準確的位置參數四：慣導的組成1系統(tǒng)組成慣性導航作為一個自主的空間基準保持系統(tǒng)，從原理上講，各種類型的慣性導航系統(tǒng)都可以用幾何學的觀點來解釋，它應由以下兩個分系統(tǒng)所組成：（1）指示當地地垂線方向的
6、分系統(tǒng)。它是通過測定艦船所在的重力方向，再對重力偏差角進行修正，以獲取大地參考橢球上該點的位置。（2）保持慣性空間基準的分系統(tǒng)。它是通過指示地球自轉軸的方向，來確定地心慣性坐標系。有了地球自轉軸方向和當地垂線方向之間的幾何關系，即可以確定艦船導航所需的經緯度值。在慣性導航系統(tǒng)中，用加速度計測屋當地地垂線的方向，用陀螺儀測屋地球H轉軸的方向。把所測到的這些參數連同事先給出的時間、引力場、初始位置和初始速度一起送入導航計算機，即可實時計算出載體和對所選擇的導航參考坐標系的位置。所以說，兩個慣性敏感器（陀螺儀和加
7、速度計）是慣性導航系統(tǒng)中的核心部分。加速度計又稱比力接受器，它是以牛頓慣性定律作為理論基礎的。在運動體上安裝加速度計的H的是，用它來敏感和測量運動體沿一定方向的比力（即運動體的慣性力與重力Z差），然后經過計算（一次積分和二次積分）求得運動軌跡（即運動體的速度和所行距離）。2…結構組成（1）慣性導航組件（INU）:加速度計、陀螺儀，主要完成導航參數的測量和計算。①平臺式：一個三軸空間平臺，2、3個高粘:度的陀螺儀及3個高蒂度的加速度計，一部數字計算機，其他電子線路板；②捷連式：3個高精度的陀仙/MH*i』■十
8、、螺儀及3個爲楮度的加速度in譏忘譏：打計，一部數字計算機，?其他電子線路板；轡卜處空小加a沒有實際的陀1尸螺穩(wěn)定平臺，將加速度計和陀螺儀直接與飛機機體固連，用導航計算機計算“數學平臺”也叫“軟件平臺”。⑵控制顯示組件（CDU）11/28包括導航參數的顯示，初始值的引入，系統(tǒng)實驗故障顯示和告警等。3、方式選擇組件：主要用來控制系統(tǒng)的丁作狀態(tài)。4、備用電池組件：特殊情況下供電五:回轉儀（陀螺儀）陀螺儀是一種用來傳感
