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《PID控制算法的MATLAB仿真研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)報(bào)告題目PID控制算法的MATLAB仿真研究班級(jí)姓名學(xué)號(hào)一、目的和要求1.目的(1)通過本課程設(shè)計(jì)進(jìn)一步鞏固PID算法基本理論及數(shù)字控制器實(shí)現(xiàn)的認(rèn)識(shí)和掌握，歸納和總結(jié)PID控制算法在實(shí)際運(yùn)用中的一些特性。(2)熟悉MATLAB語(yǔ)言及其在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用，提高學(xué)生設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)程序的能力。2.要求通過查閱資料，了解PID算法的研究現(xiàn)狀和研究領(lǐng)域，充分理解設(shè)計(jì)內(nèi)容，對(duì)PID算法的基本原理與運(yùn)用進(jìn)行歸納和總結(jié)，并獨(dú)立完成設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)和總結(jié)報(bào)告。二、基本內(nèi)容及步驟1.任務(wù)的提出采用純滯后的一
2、階慣性環(huán)節(jié)作為系統(tǒng)的被控對(duì)象模型，傳遞函數(shù)為，其中各參數(shù)分別為:，，。對(duì)PID控制算法的仿真研究可從以下四個(gè)方面展開。(1)PID控制器調(diào)節(jié)參數(shù)Kp，KI，KD的整定。PID參數(shù)的整定對(duì)控制系統(tǒng)能否得到較好的控制效果是至關(guān)重要的，PID參數(shù)的整定方法有很多種，可采用理論整定法（如ZN法）或者實(shí)驗(yàn)確定法（如擴(kuò)充臨界比例度法、試湊法等），也可采用模糊自適應(yīng)參數(shù)整定、遺傳算法參數(shù)整定等新型的PID參數(shù)整定方法。選擇某種方法對(duì)參數(shù)整定后，在MATLAB上對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)字仿真，繪制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，從動(dòng)態(tài)特性
3、的性能指標(biāo)評(píng)價(jià)系統(tǒng)控制效果的優(yōu)劣。(2)改變對(duì)象模型參數(shù)，通過仿真實(shí)驗(yàn)討論P(yáng)ID控制參數(shù)在被控對(duì)象模型失配情況下的控制效果。由于在實(shí)際生產(chǎn)過程的控制中，用模型表示被控對(duì)象時(shí)往往存在一定誤差，且參數(shù)也不可能是固定不變的。在已確定控制器最優(yōu)PID調(diào)節(jié)參數(shù)下，仿真驗(yàn)證對(duì)象模型的三個(gè)參數(shù)（K，Tf，τd）中某一個(gè)參數(shù)變化（不超過原值的±5%）時(shí)，系統(tǒng)出現(xiàn)模型失配時(shí)控制效果改變的現(xiàn)象并分析原因。(3)執(zhí)行機(jī)構(gòu)非線性對(duì)PID控制器控制效果的分析研究。在控制器輸出后加入非線性環(huán)節(jié)（如飽和非線性、死去非線性等），從
4、仿真結(jié)果分析，討論執(zhí)行機(jī)構(gòu)的非線性對(duì)控制效果的影響。(4)待系統(tǒng)穩(wěn)定后，給系統(tǒng)世家小的擾動(dòng)信號(hào)，觀察此時(shí)系統(tǒng)的相應(yīng)曲線，分析對(duì)不同的擾動(dòng)信號(hào)類型（如脈沖信號(hào)、階躍）和不同的信號(hào)作用位置（如在系統(tǒng)的測(cè)量輸出端或控制器輸出的位置），系統(tǒng)是否仍然穩(wěn)定，并與無(wú)擾動(dòng)情況下的響應(yīng)曲線進(jìn)行比較。1.相關(guān)理論知識(shí)本實(shí)驗(yàn)相關(guān)的理論知識(shí)有：PID算法原理；PID控制器調(diào)節(jié)參數(shù)的整定方法；MATLAB中動(dòng)態(tài)仿真工具箱Simulink的使用。2.內(nèi)容及步驟(1)首先選擇一種PID控制器調(diào)節(jié)參數(shù)的整定方法，得到最優(yōu)調(diào)節(jié)參數(shù)K
5、p，KI，KD。(2)打開MATLAB，啟動(dòng)Simulink工具箱，創(chuàng)建一個(gè)圖示仿真控制系統(tǒng)。觀察系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線，記錄動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)值。(3)分別修改參數(shù)K，Tf和τd值（不超過原值的±5%），觀察記錄系統(tǒng)出現(xiàn)模型失配時(shí)控制效果的改變，并分析原因。(4)仿真驗(yàn)證執(zhí)行機(jī)構(gòu)非線性的作用。(5)PID控制對(duì)系統(tǒng)擾動(dòng)信號(hào)的控制效果驗(yàn)證分析。一、實(shí)驗(yàn)結(jié)果選擇采樣周期Ts=1，PID控制器的控制參數(shù)為Kp=0.6，KI=0.002，KD=0.1，此時(shí)PID輸出曲線為：通過此圖可讀出其詳細(xì)性能指標(biāo)：系統(tǒng)超調(diào)量σ%
6、=10%，上升時(shí)間tτ=90，調(diào)整時(shí)間tS=250，穩(wěn)態(tài)誤差ess=0。一、參考文獻(xiàn)1.張宇河.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)[M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2002.2.薛定宇.反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析—Matlab語(yǔ)言應(yīng)用[M].北京：清華大學(xué)出版社，2000.3.施陽(yáng).MATLAB語(yǔ)言精要及動(dòng)態(tài)仿真工具SIMULINK[M].西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社，1998.二、實(shí)驗(yàn)體會(huì)通過本次實(shí)驗(yàn)，我進(jìn)一步鞏固了PID算法的基本理論，基本掌握了數(shù)字控制器的實(shí)現(xiàn)及認(rèn)識(shí)，對(duì)MATLAB的操作也更加熟練，同時(shí)，我對(duì)分析和解決有
7、關(guān)PID控制的實(shí)際控制問題的綜合能力也有了一定的提高。盡管最后的實(shí)驗(yàn)結(jié)果勉強(qiáng)做出來(lái)了，但是在實(shí)驗(yàn)的過程中，我遇到了好多問題，大部分的問題最后都通過查閱資料，網(wǎng)絡(luò)搜索，還有向同學(xué)請(qǐng)教等方式解決了，還有一部分問題因?yàn)闀r(shí)間的緣故沒來(lái)得及解決，希望考完試后抽時(shí)間再好好學(xué)習(xí)下。達(dá)林算法達(dá)林算法是IBM公司的達(dá)林(Dahlin)在1968年提出了一種針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)過程中含有純滯后對(duì)象的控制算法。其目標(biāo)就是使整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)相當(dāng)于一個(gè)帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)。該算法具有良好的控制效果。大林控制算法的設(shè)計(jì)目標(biāo)是
8、使整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)所期望的傳遞函數(shù)φ(s)相當(dāng)于一個(gè)延遲環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)相串聯(lián)，即：，整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的純滯后時(shí)間和被控對(duì)象G(s)的純滯后時(shí)間τ相同。閉環(huán)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)為，純滯后時(shí)間τ與采樣周期T有整數(shù)倍關(guān)，其控制器形式的推導(dǎo)的思路是用近似方法得到系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，然后再由被控系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)，反推系統(tǒng)控制器的脈沖傳遞函數(shù)。由達(dá)林控制算法的設(shè)計(jì)目標(biāo)，可知整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)應(yīng)當(dāng)是零階保持器與理想的φ(s)串聯(lián)之后的Z變換。對(duì)于被控對(duì)象為帶有純滯后的一階慣性環(huán)
