資源描述：
《PID控制算法的MATLAB仿真研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、計算機控制技術(shù)實驗報告題目PID控制算法的MATLAB仿真研究班級姓名學(xué)號一、目的和要求1.目的(1)通過本課程設(shè)計進一步鞏固PID算法基本理論及數(shù)字控制器實現(xiàn)的認識和掌握，歸納和總結(jié)PID控制算法在實際運用中的一些特性。(2)熟悉MATLAB語言及其在控制系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用，提高學(xué)生設(shè)計控制系統(tǒng)程序的能力。2.要求通過查閱資料，了解PID算法的研究現(xiàn)狀和研究領(lǐng)域，充分理解設(shè)計內(nèi)容，對PID算法的基本原理與運用進行歸納和總結(jié)，并獨立完成設(shè)計實驗和總結(jié)報告。二、基本內(nèi)容及步驟1.任務(wù)的提出采用純滯后的一
2、階慣性環(huán)節(jié)作為系統(tǒng)的被控對象模型，傳遞函數(shù)為，其中各參數(shù)分別為:，，。對PID控制算法的仿真研究可從以下四個方面展開。(1)PID控制器調(diào)節(jié)參數(shù)Kp，KI，KD的整定。PID參數(shù)的整定對控制系統(tǒng)能否得到較好的控制效果是至關(guān)重要的，PID參數(shù)的整定方法有很多種，可采用理論整定法（如ZN法）或者實驗確定法（如擴充臨界比例度法、試湊法等），也可采用模糊自適應(yīng)參數(shù)整定、遺傳算法參數(shù)整定等新型的PID參數(shù)整定方法。選擇某種方法對參數(shù)整定后，在MATLAB上對系統(tǒng)進行數(shù)字仿真，繪制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，從動態(tài)特性
3、的性能指標(biāo)評價系統(tǒng)控制效果的優(yōu)劣。(2)改變對象模型參數(shù)，通過仿真實驗討論PID控制參數(shù)在被控對象模型失配情況下的控制效果。由于在實際生產(chǎn)過程的控制中，用模型表示被控對象時往往存在一定誤差，且參數(shù)也不可能是固定不變的。在已確定控制器最優(yōu)PID調(diào)節(jié)參數(shù)下，仿真驗證對象模型的三個參數(shù)（K，Tf，τd）中某一個參數(shù)變化（不超過原值的±5%）時，系統(tǒng)出現(xiàn)模型失配時控制效果改變的現(xiàn)象并分析原因。(3)執(zhí)行機構(gòu)非線性對PID控制器控制效果的分析研究。在控制器輸出后加入非線性環(huán)節(jié)（如飽和非線性、死去非線性等），從
4、仿真結(jié)果分析，討論執(zhí)行機構(gòu)的非線性對控制效果的影響。(4)待系統(tǒng)穩(wěn)定后，給系統(tǒng)世家小的擾動信號，觀察此時系統(tǒng)的相應(yīng)曲線，分析對不同的擾動信號類型（如脈沖信號、階躍）和不同的信號作用位置（如在系統(tǒng)的測量輸出端或控制器輸出的位置），系統(tǒng)是否仍然穩(wěn)定，并與無擾動情況下的響應(yīng)曲線進行比較。1.相關(guān)理論知識本實驗相關(guān)的理論知識有：PID算法原理；PID控制器調(diào)節(jié)參數(shù)的整定方法；MATLAB中動態(tài)仿真工具箱Simulink的使用。2.內(nèi)容及步驟(1)首先選擇一種PID控制器調(diào)節(jié)參數(shù)的整定方法，得到最優(yōu)調(diào)節(jié)參數(shù)K
5、p，KI，KD。(2)打開MATLAB，啟動Simulink工具箱，創(chuàng)建一個圖示仿真控制系統(tǒng)。觀察系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線，記錄動態(tài)特性指標(biāo)值。(3)分別修改參數(shù)K，Tf和τd值（不超過原值的±5%），觀察記錄系統(tǒng)出現(xiàn)模型失配時控制效果的改變，并分析原因。(4)仿真驗證執(zhí)行機構(gòu)非線性的作用。(5)PID控制對系統(tǒng)擾動信號的控制效果驗證分析。一、實驗結(jié)果選擇采樣周期Ts=1，PID控制器的控制參數(shù)為Kp=0.6，KI=0.002，KD=0.1，此時PID輸出曲線為：通過此圖可讀出其詳細性能指標(biāo)：系統(tǒng)超調(diào)量σ%
6、=10%，上升時間tτ=90，調(diào)整時間tS=250，穩(wěn)態(tài)誤差ess=0。一、參考文獻1.張宇河.計算機控制系統(tǒng)[M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2002.2.薛定宇.反饋控制系統(tǒng)設(shè)計與分析—Matlab語言應(yīng)用[M].北京：清華大學(xué)出版社，2000.3.施陽.MATLAB語言精要及動態(tài)仿真工具SIMULINK[M].西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社，1998.二、實驗體會通過本次實驗，我進一步鞏固了PID算法的基本理論，基本掌握了數(shù)字控制器的實現(xiàn)及認識，對MATLAB的操作也更加熟練，同時，我對分析和解決有
7、關(guān)PID控制的實際控制問題的綜合能力也有了一定的提高。盡管最后的實驗結(jié)果勉強做出來了，但是在實驗的過程中，我遇到了好多問題，大部分的問題最后都通過查閱資料，網(wǎng)絡(luò)搜索，還有向同學(xué)請教等方式解決了，還有一部分問題因為時間的緣故沒來得及解決，希望考完試后抽時間再好好學(xué)習(xí)下。達林算法達林算法是IBM公司的達林(Dahlin)在1968年提出了一種針對工業(yè)生產(chǎn)過程中含有純滯后對象的控制算法。其目標(biāo)就是使整個閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)相當(dāng)于一個帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)。該算法具有良好的控制效果。大林控制算法的設(shè)計目標(biāo)是
8、使整個閉環(huán)系統(tǒng)所期望的傳遞函數(shù)φ(s)相當(dāng)于一個延遲環(huán)節(jié)和一個慣性環(huán)節(jié)相串聯(lián)，即：，整個閉環(huán)系統(tǒng)的純滯后時間和被控對象G(s)的純滯后時間τ相同。閉環(huán)系統(tǒng)的時間常數(shù)為，純滯后時間τ與采樣周期T有整數(shù)倍關(guān)，其控制器形式的推導(dǎo)的思路是用近似方法得到系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，然后再由被控系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)，反推系統(tǒng)控制器的脈沖傳遞函數(shù)。由達林控制算法的設(shè)計目標(biāo)，可知整個閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)應(yīng)當(dāng)是零階保持器與理想的φ(s)串聯(lián)之后的Z變換。對于被控對象為帶有純滯后的一階慣性環(huán)
