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《傳感節(jié)點(diǎn)優(yōu)化覆蓋機(jī)器人SLAM算法模型及仿真.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、科技通報(bào)第30卷第4期Vol.30No.42014年4月BULLETINOFSCIENCEANDTECHNOLOGYApr.2014傳感節(jié)點(diǎn)優(yōu)化覆蓋機(jī)器人SLAM算法模型及仿真12李麗麗，宋志章(1.齊齊哈爾大學(xué)計(jì)算機(jī)與控制工程學(xué)院，黑龍江齊齊哈爾161006;2.齊齊哈爾大學(xué)，黑龍江齊齊哈爾161006）摘要：為準(zhǔn)確有效實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的同時(shí)定位和環(huán)境創(chuàng)建，在標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波SLAM算法的基礎(chǔ)上，對(duì)其進(jìn)行算法上的改進(jìn)，提出基于傳感節(jié)點(diǎn)優(yōu)化覆蓋的SLAM算法，新的算法克服標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波SLAM算法在機(jī)器人位姿同時(shí)定位和環(huán)境地
2、圖創(chuàng)建上的不準(zhǔn)的缺點(diǎn)，進(jìn)行傳感節(jié)點(diǎn)優(yōu)化覆蓋機(jī)器人SLAM定位信息節(jié)點(diǎn)高覆蓋度構(gòu)建，改進(jìn)的粒子濾波SLAM算法實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有信息下搜索到理想結(jié)果，在這個(gè)理想結(jié)果的基礎(chǔ)上再次進(jìn)行局部尋優(yōu)，得到另一個(gè)局部狀態(tài)下的理想結(jié)果，如此循環(huán)往復(fù)，最終得到全局準(zhǔn)確的機(jī)器人SLAM信息。仿真實(shí)驗(yàn)表明，在不同的運(yùn)動(dòng)速度下計(jì)算機(jī)器人SLAM同時(shí)定位的時(shí)延參數(shù)的影響幾乎為0，顯示了新算法優(yōu)越的定位穩(wěn)定性能。關(guān)鍵詞：粒子濾波；機(jī)器人；SLAM；時(shí)延估計(jì)中圖分類號(hào)：TP242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1001-7119（2014）04-0119-03Mo
3、delSimulationofRobotSLAMAlgorithmBasedonOptimalCoverageofSensorNodes12LiLili,SongZhizhang（1.CollegeofComputerandControlEngineering,QiqiharUniversity,QiqiharHeilongjiang161006,China；2.QiqiharUniversity,QiqiharHeilongjiang161006,China)Abstract:AnimprovedSLAMmethod
4、basedonthecombinationofpartialfilterSLAMalgorithmandoptimalcoverageofsensornodesmethodinthispaper.Thenewmethodcouldovercometheweaknessoftraditionalmethod,anditrealizedtheoptimalconvergeintheSLAMlocationinformationofrobot,anditsearchedtheoptimalresultbasedonthecu
5、rrentinforma?tion.Onthebasisofthesearchingresult,thelocationsearchingoptimalresultwascarriedoutagain.Thisprocessingwastakenagainandagain,andtheaccuratelocationinformationwasgotfinally.ThesimulationresultshowsthattheaffectofthedelaytimeintheSLAMexperimentforthere
6、alrobotisnearto0,anditshowsperfectperformanceandstablelocationpropertyintheapplication.Keywords:partialfilter;robot;SLAM;timedelayestimation0引言從而在機(jī)器人工作中提取位姿信息，在未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖。在有效精確地構(gòu)建地圖基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)成為各主控制和定位導(dǎo)航。這就是所謂的機(jī)器人定位和地圖個(gè)領(lǐng)域的開拓者和先驅(qū)者，特別是在野外危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)創(chuàng)建
7、SLAM技術(shù)。本文在標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波SLAM算法的基和極地探險(xiǎn)等領(lǐng)域中，機(jī)器人成為了人不可替代的敢死礎(chǔ)上，對(duì)其進(jìn)行算法上的改進(jìn)，有效解決了在整個(gè)運(yùn)動(dòng)隊(duì)和先鋒號(hào)。但如何實(shí)現(xiàn)精確的機(jī)器人同時(shí)定位和地軌跡環(huán)境下分布粒子導(dǎo)致算法運(yùn)算負(fù)擔(dān)較重的問題，根[2]圖創(chuàng)建(simultaneouslocationandmapping,SLAM)是實(shí)現(xiàn)本上降低了粒子運(yùn)算的數(shù)量。[1]機(jī)器人有效控制的關(guān)鍵。通過SLAM技術(shù)，解決移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境定位和位姿控制以及相應(yīng)地圖創(chuàng)建的問題，1標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波SLAM算法收稿日期：2013-08-16基金項(xiàng)目：
8、黑龍江省教育廳2013年度科學(xué)技術(shù)研究（面上）項(xiàng)目（12531762）。作者簡(jiǎn)介：李麗麗（1980-），女，黑龍江齊齊哈爾人，研究生碩士，講師，研究方向：機(jī)器人，人工智能。120科技通報(bào)第30卷采用粒子濾波算法進(jìn)行機(jī)器人SLAM的算法的基[3-5]本思想如下：假設(shè)移動(dòng)機(jī)器人在t時(shí)刻的姿態(tài)信息度Bel(xt)=p(xt
9、d0,?,t
