資源描述：
《傳感節(jié)點優(yōu)化覆蓋機器人SLAM算法模型及仿真.pdf》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、科技通報第30卷第4期Vol.30No.42014年4月BULLETINOFSCIENCEANDTECHNOLOGYApr.2014傳感節(jié)點優(yōu)化覆蓋機器人SLAM算法模型及仿真12李麗麗，宋志章(1.齊齊哈爾大學計算機與控制工程學院，黑龍江齊齊哈爾161006;2.齊齊哈爾大學，黑龍江齊齊哈爾161006）摘要：為準確有效實現(xiàn)對移動機器人的同時定位和環(huán)境創(chuàng)建，在標準粒子濾波SLAM算法的基礎上，對其進行算法上的改進，提出基于傳感節(jié)點優(yōu)化覆蓋的SLAM算法，新的算法克服標準粒子濾波SLAM算法在機器人位姿同時定位和環(huán)境地
2、圖創(chuàng)建上的不準的缺點，進行傳感節(jié)點優(yōu)化覆蓋機器人SLAM定位信息節(jié)點高覆蓋度構建，改進的粒子濾波SLAM算法實現(xiàn)對現(xiàn)有信息下搜索到理想結果，在這個理想結果的基礎上再次進行局部尋優(yōu)，得到另一個局部狀態(tài)下的理想結果，如此循環(huán)往復，最終得到全局準確的機器人SLAM信息。仿真實驗表明，在不同的運動速度下計算機器人SLAM同時定位的時延參數(shù)的影響幾乎為0，顯示了新算法優(yōu)越的定位穩(wěn)定性能。關鍵詞：粒子濾波；機器人；SLAM；時延估計中圖分類號：TP242文獻標識碼：A文章編號：1001-7119（2014）04-0119-03Mo
3、delSimulationofRobotSLAMAlgorithmBasedonOptimalCoverageofSensorNodes12LiLili,SongZhizhang（1.CollegeofComputerandControlEngineering,QiqiharUniversity,QiqiharHeilongjiang161006,China；2.QiqiharUniversity,QiqiharHeilongjiang161006,China)Abstract:AnimprovedSLAMmethod
4、basedonthecombinationofpartialfilterSLAMalgorithmandoptimalcoverageofsensornodesmethodinthispaper.Thenewmethodcouldovercometheweaknessoftraditionalmethod,anditrealizedtheoptimalconvergeintheSLAMlocationinformationofrobot,anditsearchedtheoptimalresultbasedonthecu
5、rrentinforma?tion.Onthebasisofthesearchingresult,thelocationsearchingoptimalresultwascarriedoutagain.Thisprocessingwastakenagainandagain,andtheaccuratelocationinformationwasgotfinally.ThesimulationresultshowsthattheaffectofthedelaytimeintheSLAMexperimentforthere
6、alrobotisnearto0,anditshowsperfectperformanceandstablelocationpropertyintheapplication.Keywords:partialfilter;robot;SLAM;timedelayestimation0引言從而在機器人工作中提取位姿信息，在未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖。在有效精確地構建地圖基礎上，實現(xiàn)機器人的自隨著人工智能技術的不斷發(fā)展，機器人已經成為各主控制和定位導航。這就是所謂的機器人定位和地圖個領域的開拓者和先驅者，特別是在野外危險環(huán)境作業(yè)創(chuàng)建
7、SLAM技術。本文在標準粒子濾波SLAM算法的基和極地探險等領域中，機器人成為了人不可替代的敢死礎上，對其進行算法上的改進，有效解決了在整個運動隊和先鋒號。但如何實現(xiàn)精確的機器人同時定位和地軌跡環(huán)境下分布粒子導致算法運算負擔較重的問題，根[2]圖創(chuàng)建(simultaneouslocationandmapping,SLAM)是實現(xiàn)本上降低了粒子運算的數(shù)量。[1]機器人有效控制的關鍵。通過SLAM技術，解決移動機器人環(huán)境定位和位姿控制以及相應地圖創(chuàng)建的問題，1標準粒子濾波SLAM算法收稿日期：2013-08-16基金項目：
8、黑龍江省教育廳2013年度科學技術研究（面上）項目（12531762）。作者簡介：李麗麗（1980-），女，黑龍江齊齊哈爾人，研究生碩士，講師，研究方向：機器人，人工智能。120科技通報第30卷采用粒子濾波算法進行機器人SLAM的算法的基[3-5]本思想如下：假設移動機器人在t時刻的姿態(tài)信息度Bel(xt)=p(xt
9、d0,?,t
