機(jī)械臂系統(tǒng)(jsj62)

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1、機(jī)械臂系統(tǒng)(jsj62)摘要機(jī)械臂系統(tǒng)是用于教學(xué)的新型設(shè)備。該設(shè)備是北航自動(dòng)控制系在“211”教學(xué)試驗(yàn)建設(shè)項(xiàng)目和北京市高效教育改革試點(diǎn)項(xiàng)目中，為自動(dòng)化專業(yè)教學(xué)試驗(yàn)提供典型的控制系統(tǒng)模型而自制的設(shè)備。機(jī)械臂系統(tǒng)是基于對(duì)橋式吊車系統(tǒng)的改造，添加了一個(gè)下擺，并在兩個(gè)轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)上又加入了控制電機(jī)，形成了具有三個(gè)自由度結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械手臂系統(tǒng)。本次畢設(shè)正是期望完成對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)仿真和聯(lián)機(jī)調(diào)試實(shí)際系統(tǒng)，對(duì)機(jī)械臂的控制方案中的一個(gè)方向——BP控制的研究。論文中將介紹機(jī)械臂系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)、工作原理、數(shù)學(xué)建模、控制方案和控制軟件的

2、設(shè)計(jì)。文中將詳盡介紹基于拉各朗日方程的系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模，面向狀態(tài)空間的控制方案和面向解耦通道的控制方案，在經(jīng)典PD控制的基礎(chǔ)上加入了現(xiàn)代的神經(jīng)元X絡(luò)控制，并比較了它們之間的差異和結(jié)合以后所取得的改善。論文中討論的神經(jīng)X絡(luò)BP控制和PD控制在MATLAB里仿真獲得了成功，并同時(shí)討論了兩種方法，都分別得到了結(jié)果。PD控制在實(shí)際系統(tǒng)上進(jìn)行了調(diào)試。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂，神經(jīng)X絡(luò)，BP控制目錄第一章緒論一論文的背景與(4)二畢設(shè)論文的組織結(jié)構(gòu)和取得的結(jié)果(5)第二章機(jī)械臂系統(tǒng)的介紹一系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理(6)二機(jī)械臂控制方法概述(9)第三

3、章機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型一系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型(12)二系統(tǒng)控制要達(dá)到的目標(biāo)(20)第四章機(jī)械臂系統(tǒng)的仿真一控制系統(tǒng)的仿真概述(21)二機(jī)械臂的PD控制(23)三機(jī)械臂的BP控制(33)第五章機(jī)械臂系統(tǒng)的控制實(shí)驗(yàn)一VC的介紹(56)二控制軟件的功能(57)三控制軟件的功能及特點(diǎn)(59)四實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析(60)結(jié)束語(yǔ)參考書目付費(fèi)論文：18000多字有中、英文摘要400元備注:此文版權(quán)歸本站所有；本站保證購(gòu)買者的省唯一性。