機械臂系統(tǒng)(jsj62)

《機械臂系統(tǒng)(jsj62)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在應用文檔-天天文庫。

1、機械臂系統(tǒng)(jsj62)摘要機械臂系統(tǒng)是用于教學的新型設備。該設備是北航自動控制系在“211”教學試驗建設項目和北京市高效教育改革試點項目中，為自動化專業(yè)教學試驗提供典型的控制系統(tǒng)模型而自制的設備。機械臂系統(tǒng)是基于對橋式吊車系統(tǒng)的改造，添加了一個下擺，并在兩個轉(zhuǎn)軸關節(jié)上又加入了控制電機，形成了具有三個自由度結構的工業(yè)機械手臂系統(tǒng)。本次畢設正是期望完成對機械臂系統(tǒng)的控制設計仿真和聯(lián)機調(diào)試實際系統(tǒng)，對機械臂的控制方案中的一個方向——BP控制的研究。論文中將介紹機械臂系統(tǒng)的組成結構、工作原理、數(shù)學建模、控制方案和控制軟件的

2、設計。文中將詳盡介紹基于拉各朗日方程的系統(tǒng)數(shù)學建模，面向狀態(tài)空間的控制方案和面向解耦通道的控制方案，在經(jīng)典PD控制的基礎上加入了現(xiàn)代的神經(jīng)元X絡控制，并比較了它們之間的差異和結合以后所取得的改善。論文中討論的神經(jīng)X絡BP控制和PD控制在MATLAB里仿真獲得了成功，并同時討論了兩種方法，都分別得到了結果。PD控制在實際系統(tǒng)上進行了調(diào)試。關鍵詞：機械臂，神經(jīng)X絡，BP控制目錄第一章緒論一論文的背景與(4)二畢設論文的組織結構和取得的結果(5)第二章機械臂系統(tǒng)的介紹一系統(tǒng)結構和工作原理(6)二機械臂控制方法概述(9)第三

3、章機械臂的數(shù)學模型一系統(tǒng)的動力學模型(12)二系統(tǒng)控制要達到的目標(20)第四章機械臂系統(tǒng)的仿真一控制系統(tǒng)的仿真概述(21)二機械臂的PD控制(23)三機械臂的BP控制(33)第五章機械臂系統(tǒng)的控制實驗一VC的介紹(56)二控制軟件的功能(57)三控制軟件的功能及特點(59)四實驗結果分析(60)結束語參考書目付費論文：18000多字有中、英文摘要400元備注:此文版權歸本站所有；本站保證購買者的省唯一性。