氣壓傳動技術(shù)在競賽機(jī)器人中的應(yīng)用

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1、氣壓傳動技術(shù)在競賽機(jī)器人中的應(yīng)用HydraulicsPneumatics&Seals,NO.4-20o9氣壓傳動技術(shù)在競賽機(jī)器人中的應(yīng)用王文濤(華南理工大學(xué)汽車工程學(xué)院,廣東廣州510640)摘要:近幾年來隨著機(jī)器人比賽的興起,氣壓傳動技術(shù)作為一種方便,實(shí)用的技術(shù)迅速地滲透到里面,成為了一種不可或缺的技術(shù).本文對大連大學(xué)參加2005年亞太地區(qū)大學(xué)生機(jī)器人大賽的機(jī)器人做了氣壓傳動設(shè)計(jì)方案的總結(jié).本設(shè)計(jì)便于進(jìn)行操作,并且能夠最高效地完成動作.關(guān)鍵詞:氣壓傳動;競賽機(jī)器人;方案設(shè)計(jì)中圖分類號:TH1

2、38,文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A文章編號:1008—0813(2009)04—0061-03ApphcationofAirPressureTransmissioninContestRobotWANGWen-tao(SchoolofAutomotiveEngineering,SCUT,Guangzhou510640,China)Abstract:Withthedevelopmentofrobotcontest,asaconvenientandpracticaltechnique,airpressuretransmi

3、ssiontechnologyhaspenetratedintothecontestandbecomeanindispensableone.ThispaperdrawsaconclusionfortheairpressuretransmissionschemeofDalianuniversity'SrobotswhichtookpartintheABUrobotcontestof2005.Thisschemeiseasytooperateandcanfinishthetaskefficiently.K

4、eyWords:airpressuretransmission;contestrobots;programdesign0前言氣壓傳動是指利用氣體的壓力進(jìn)行工作,因其工作介質(zhì)為氣體,非常容易獲得,而且干凈,無污染.但是因?yàn)闅怏w的可壓縮性,它無法傳遞較大的驅(qū)動載荷力,一般工作壓力在0.4~0.8MPa之間【l】.氣壓傳動與控制使用,維修方便,具有安全,可靠,成本低,壽命長的優(yōu)點(diǎn),因此被廣泛地應(yīng)用于傳動與控制.在近幾年興起的機(jī)器人行業(yè)當(dāng)中也得到越來越廣泛的應(yīng)用,尤其是在機(jī)器人比賽中應(yīng)用更為廣泛,在中央電視臺

5、舉辦的第四屆亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽上,許多參賽隊(duì)不但采取了氣動方法來完成動作,而且對氣壓傳動的應(yīng)用也確實(shí)達(dá)到了一定的水平.下面就以大連大學(xué)的手動機(jī)器人投稿日期:2009—02—18作者簡介:王文濤(1986一),漢族,男,現(xiàn)為華南理工大學(xué)汽車工程學(xué)院在讀研究生.3.2特點(diǎn)所有閥門均單獨(dú)由電磁閥控制,更有利于故障的分析及處理.聯(lián)鎖閥的使用不但實(shí)現(xiàn)了空氣閥與下行閥的單獨(dú)控制,而且有效杜絕了空氣閥,下行閥同起現(xiàn)象的發(fā)生,使其運(yùn)行更加安全.上述3種油路接法對比,很明顯接法三優(yōu)于接法一.3種油路接法也代表了造氣液

6、壓控制進(jìn)步的過程.當(dāng)然隨著技術(shù)的不斷發(fā)展進(jìn)步,相信油路控制系統(tǒng)會更加簡單實(shí)用,在實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)的同時(shí),減少了故障率,為設(shè)備的長周期穩(wěn)定運(yùn)行創(chuàng)造了更有利的條件.來介紹一下氣壓傳動及控制方案的設(shè)計(jì).1手動機(jī)器人比賽要求各參賽隊(duì)制作一臺手動機(jī)器人和多個(gè)自動機(jī)器人互相配合完成動作,并且規(guī)定了機(jī)器人的總重量為50kg,在此對比賽規(guī)則不作贅述.由于戰(zhàn)術(shù)的需要,設(shè)計(jì)者加大了自動機(jī)器人的籌碼,它的任務(wù)只有一個(gè)就是搶占烽火臺上的主火炬.也就是把更多的外圍的任務(wù)交給了手動機(jī)器人,包括投外圍副火炬,篝火盤,還有將對方的燃料球

7、擊出以阻止對方登頂,然而手動機(jī)器人不能進(jìn)入自動區(qū)和篝火盤的上方,并且在投外圍副火炬與篝火盤時(shí),擊球的力度,角度都不相同,因此要想完成投球的動作,必須設(shè)計(jì)一種裝置能保證3種固定的力度和角度.這里采用了主副氣缸的拋射裝置,由主氣缸帶動裝置拋射,副氣缸用來調(diào)整拋射球的參考文獻(xiàn)張德明.液壓平衡回路應(yīng)用實(shí)例分析[J].液壓氣動與密封,2007(6).楊紅娟,范玉林.液壓分流馬達(dá)在高壓水壓試管機(jī)同步回路中的應(yīng)用[J].液壓氣動與密封,2006(1).陳啟松,等.液壓傳動與控制手冊【M】_上海:上?？茖W(xué)技術(shù)出版社,

8、200I4.機(jī)械工程手冊編輯委員會.機(jī)械工程手冊(傳動設(shè)計(jì)卷)[M】.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.趙春紅.起重機(jī)液壓平衡回路的改進(jìn)叨.起重運(yùn)輸機(jī)械,2000(8).黃志堅(jiān),等.液壓設(shè)備故障診斷與檢測技術(shù)【M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,20o5.61Ⅲ嘲嘲液壓氣動與密封12009年第4期拋出角度[2].拋射機(jī)構(gòu)的外觀如圖1所示.圖1拋射機(jī)構(gòu)2氣路分析氣缸動作的速度,我們可以通過調(diào)節(jié)流量大小來控制,而氣缸動作的力度可以根據(jù)氣體壓力的大小來取用,手動機(jī)器人上