重金屬的對人體的危害：-全國橡膠與橡膠制品標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會

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1、課程設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)題目：工件移送機(jī)構(gòu)專業(yè)：車輛工程班級：車輛工程xx-x設(shè)計(jì)人：xxx學(xué)號：xxxxxxxxxx科技大學(xué)2015年7月24日課程設(shè)計(jì)任務(wù)書學(xué)院專業(yè)班級姓名一、課程設(shè)計(jì)題目：工件移送機(jī)構(gòu)二、課程設(shè)計(jì)主要參考資料[1]課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書[2]孫桓，陳作模.機(jī)械原理[M].7版.北京：高等教育出版社，2006[3]梁崇高.平面連桿機(jī)構(gòu)的計(jì)算設(shè)計(jì)[M]．北京：高等教育出版社,1993[4]鄒慧君，傅祥志等．機(jī)械原理[M]．北京：高等教育出版社，1999[5]申永勝.機(jī)械原理教程[M]．北京：清華大學(xué)出版社,1999三、課程設(shè)計(jì)

2、應(yīng)解決主要問題（1）通過機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)滿足機(jī)構(gòu)的運(yùn)動要求（2）優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提高可行性以及機(jī)構(gòu)工作的穩(wěn)定性（3）四、課程設(shè)計(jì)相關(guān)附件（如：圖紙、軟件等）（1）A3結(jié)構(gòu)原理圖（2）課程設(shè)計(jì)說明書一份（3）五、任務(wù)發(fā)出日期：2015.07.20任務(wù)完成日期：2015.07.24指導(dǎo)教師簽字：系主任簽字：指導(dǎo)教師對課程設(shè)計(jì)的評語指導(dǎo)教師簽字：年月日目錄1課程設(shè)計(jì)任務(wù)11.1設(shè)計(jì)題目11.2設(shè)計(jì)要求11.3原始數(shù)據(jù)22機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)32.1功能描述32.2機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動功能系統(tǒng)圖42.3系統(tǒng)方案擬定與比較93系統(tǒng)尺度綜合124系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)分析13

3、5系統(tǒng)動力學(xué)分析146課程設(shè)計(jì)總結(jié)14參考文獻(xiàn)151課程設(shè)計(jì)任務(wù)1.1設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)一個工件移送機(jī)構(gòu)（包括機(jī)械手）各種生產(chǎn)企業(yè)中都會有一些流水生產(chǎn)線上的工件需要移動，如果用人力完成此項(xiàng)工作將導(dǎo)致成本較高。為此需設(shè)計(jì)一種自動的工件移送機(jī)構(gòu)，它能將工件按照預(yù)定位置、角度要求，移送到指定位置。1.2設(shè)計(jì)要求如圖1所示，甲、乙兩個工作臺與工件（長方體a×b×h）的位置關(guān)系，設(shè)計(jì)一個機(jī)構(gòu)（包括機(jī)械手）能把工件從甲工位拿到乙工位。圖1第14頁1.3原始數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)組編號ABCDEFGa（mm）50506040504050b（mm）150100150

4、10080100120h（mm）150150200150150200200L1（mm）500750600500500600750L2（mm）1000125012001000100011001100第14頁2機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)2.1功能描述此工件移送機(jī)構(gòu)不僅能實(shí)現(xiàn)工件的位置移動，還能滿足預(yù)定的位置、角度、移動速度等要求。機(jī)構(gòu)中的機(jī)械手能模仿著人手的部分動作，按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；它的結(jié)構(gòu)形式比較簡單，使用性較強(qiáng)，能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作。從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高

5、了勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。2.2機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動分析首先機(jī)械手抓取工件，然后多桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動帶動機(jī)械手抓著工件移動、旋轉(zhuǎn)。運(yùn)動到指定位置后，多桿機(jī)構(gòu)短時間歇停止運(yùn)動或速度降到較低值，機(jī)械手放松工件到預(yù)定位置。然后，桿件快速返回原位，機(jī)械手處于打開狀態(tài)此后工作，繼續(xù)循環(huán)，進(jìn)入下一個工作流程。據(jù)此可畫出如下的機(jī)械系統(tǒng)工作循環(huán)圖，如圖2第14頁圖2機(jī)械系統(tǒng)工作循環(huán)圖2.3系統(tǒng)方案擬定與比較2.3.1方案一采用了平行四邊形構(gòu)造。此方案中，平行四邊形機(jī)構(gòu)由下輪帶動，可以精確的控制轉(zhuǎn)動角度，使工件移送到要求位置。同時，右輪改

6、為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，可以保證工件停止時的位置。因此理論上可以采用此種機(jī)構(gòu)。其構(gòu)造如圖3所示：第14頁圖3平行四邊形機(jī)構(gòu)2.3.2方案二如圖4所示，此旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(如圖5所示)的演化，原動件AB桿的動力由外部穩(wěn)定動力輸入（如電動機(jī)），帶動桿DE擺動，從而使機(jī)械手實(shí)現(xiàn)擺動。但此時桿AB應(yīng)不是整周轉(zhuǎn)動，而是轉(zhuǎn)到適當(dāng)位置再轉(zhuǎn)回，這由電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)來進(jìn)行電氣控制實(shí)現(xiàn)。同時，為了節(jié)約工作時間、提高工作效率，桿AB回轉(zhuǎn)時應(yīng)有較大的速度，以縮短回程時間。第14頁圖4圖5第14頁2.3.3方案三方案三是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)配合傳送帶機(jī)構(gòu)組成的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

7、。圖6曲柄滑塊機(jī)構(gòu)示意圖3.3.1機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)第14頁如圖6所示，該機(jī)構(gòu)由左側(cè)一個曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，右側(cè)一個傳送帶機(jī)構(gòu)組成。左側(cè)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)做成了偏心的，使滑塊向右工作時具有較長的行程，確保工件被推送到傳送帶上。傳送帶有齒輪1驅(qū)動，其驅(qū)動力可由同一個電動機(jī)通過相應(yīng)的變速機(jī)構(gòu)提供，傳送帶是一個內(nèi)側(cè)齒輪齒形排列的一系列的突起，相當(dāng)于齒條。其材質(zhì)可為橡膠。傳送帶表面由于工件搬運(yùn)速度相一致的溝槽，用于暫時安放工件。如圖7為齒條一段的剖面形狀。其傳送動力的機(jī)構(gòu)為與其相嚙合的齒輪，左邊工作臺右側(cè)角上鑲有一個擋塊，防止工件滑到傳送帶上而不翻轉(zhuǎn)90度

8、。右側(cè)工作臺左端一段為一光滑面，黑影為一橡膠皮墊，增大摩擦，防止工件滑移太遠(yuǎn)超過預(yù)定位置太遠(yuǎn)。圖7齒條剖面形狀示意圖3.3.2工作原理該方案是利用左邊曲柄滑塊將工件推到運(yùn)行的傳送帶上。曲柄可固連在一齒輪上，通過電動機(jī)提供動力，一定傳動比的變速機(jī)構(gòu)傳