資源描述：
《基于模糊邏輯的自主移動級機器人避障控制算法研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、基于模糊邏輯的自主移動級機器人避障控制算法研究畢業(yè)論文基于模糊邏輯的自主移動級機器人避障控制算法研究學(xué)生姓名：專業(yè)班級：指導(dǎo)教師：學(xué)院：XXX自動化2011級2班XXX副教授機電工程學(xué)院2015年6月基于模糊邏輯的自主移動機器人避障控制算法研究摘要自主避障的能力是移動機器人智能化程度的重要指標(biāo)，也是智能型車輛安全行駛的重要保障。自主避障算法屬于智能避障功能中的著重點，在傳統(tǒng)的算法研究中，需要依靠被控對象所建立的精確數(shù)學(xué)模型還有提供的全面并且完整的環(huán)境信息，在控制過程相對復(fù)雜，參數(shù)繁多，環(huán)境信息不全面，被控對象的數(shù)學(xué)模型很難確定時，避障效果不會令人滿意本文首先對移動機器人的
2、研究背景以及目的進行概述，然后介紹關(guān)于自主避障的一些常用方法，包括人工勢場法、模糊控制算法以及遺傳算法。然后進行機器人的建模，并在此基礎(chǔ)上，再采取模糊邏輯控制法進行避障算法研究，建立模糊邏輯控制器，。根據(jù)模糊理論研究其模糊規(guī)則庫及算法，并進行仿真驗證，驗證此避障算法可以使得移動機器人在未知環(huán)境下實行自主避障。并根據(jù)驗證結(jié)果對算法進行改進和完善。關(guān)鍵詞移動機器人模糊邏輯自主避障FunctionandinfluenceonthemarketsystemofhighwaytransportationoftechnologicalinnovationAbstractAutonom
3、ousobstacleavoidancecapabilityisanimportantindicatorofintelligentmobilerobot,alsoanimportantguaranteeofintelligentvehiclesafetydriving.Obstacleavoidancealgorithmisintelligentobstacleavoidancefunctionoftheemphasisinthetraditionalalgorithm,itisnecessarytorelyonthefullandcompleteenvironmenta
4、linformationaccuratemathematicalmodelofthecontrolledobjectalsoprovidesestablished,relativelycomplexcontrolprocessparametersrangeofenvironmentalinformationisnotcomprehensive,whentheMathematicalmodelisdifficulttodeterminetheeffectofavoidanceisnotsatisfactoryFirstly,themobilerobotresearchbac
5、kgroundandpurposeoftheoverview,thendescribessomeofthecommonlyusedmethodsonautonomousobstacleavoidance,includingartificialpotentialfieldmethod,fuzzycontrolalgorithmsandgeneticalgorithms.Thenmodelingtherobot,andonthisbasis,andthentakethefuzzylogiccontrolmethodofobstacleavoidancealgorithm,fu
6、zzylogiccontroller.Accordingtothefuzzytheoryanditsfuzzyrulebasealgorithmandsimulationtoverifythatobstacleavoidancealgorithmenablesimplementationofautonomousmobilerobotobstacleavoidanceinanunknownenvironment.Andbasedonresultsofthevalidationalgorithmisimprovedandperfected.Keywordsmobilerobo
7、tFuzzyLogicAutonomousobstacleavoidance目錄摘要Abstract1緒論...........................................................................................................................................11.1選題的研究背景...............................................................
