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《基于模糊邏輯的自主移動(dòng)級(jí)機(jī)器人避障控制算法研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、畢業(yè)論文基于模糊邏輯的自主移動(dòng)級(jí)機(jī)器人避障控制算法研究學(xué)生姓名：XXX專業(yè)班級(jí)：自動(dòng)化2011級(jí)2班指導(dǎo)教師：XXX副教授學(xué)院：機(jī)電工程學(xué)院2015年6月基于模糊邏輯的自主移動(dòng)機(jī)器人避障控制算法研究摘要自主避障的能力是移動(dòng)機(jī)器人智能化程度的重要指標(biāo)，也是智能型車輛安全行駛的重要保障。自主避障算法屬于智能避障功能中的著重點(diǎn)，在傳統(tǒng)的算法研究中，需要依靠被控對(duì)象所建立的精確數(shù)學(xué)模型還有提供的全面并且完整的環(huán)境信息，在控制過(guò)程相對(duì)復(fù)雜，參數(shù)繁多，環(huán)境信息不全面，被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型很難確定時(shí)，避障效果不會(huì)令人滿意本文首先對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究背景以及目的進(jìn)行概述，然后介紹關(guān)于自主避障的一些常用方
2、法，包括人工勢(shì)場(chǎng)法、模糊控制算法以及遺傳算法。然后進(jìn)行機(jī)器人的建模，并在此基礎(chǔ)上，再采取模糊邏輯控制法進(jìn)行避障算法研究，建立模糊邏輯控制器，。根據(jù)模糊理論研究其模糊規(guī)則庫(kù)及算法，并進(jìn)行仿真驗(yàn)證，驗(yàn)證此避障算法可以使得移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下實(shí)行自主避障。并根據(jù)驗(yàn)證結(jié)果對(duì)算法進(jìn)行改進(jìn)和完善。關(guān)鍵詞 移動(dòng)機(jī)器人模糊邏輯自主避障FunctionandinfluenceonthemarketsystemofhighwaytransportationoftechnologicalinnovationAbstractAutonomousobstacleavoidancecapabilityisan
3、importantindicatorofintelligentmobilerobot,alsoanimportantguaranteeofintelligentvehiclesafetydriving.Obstacleavoidancealgorithmisintelligentobstacleavoidancefunctionoftheemphasisinthetraditionalalgorithm,itisnecessarytorelyonthefullandcompleteenvironmentalinformationaccuratemathematicalmodeloft
4、hecontrolledobjectalsoprovidesestablished,relativelycomplexcontrolprocessparametersrangeofenvironmentalinformationisnotcomprehensive,whentheMathematicalmodelisdifficulttodeterminetheeffectofavoidanceisnotsatisfactoryFirstly,themobilerobotresearchbackgroundandpurposeoftheoverview,thendescribesso
5、meofthecommonlyusedmethodsonautonomousobstacleavoidance,includingartificialpotentialfieldmethod,fuzzycontrolalgorithmsandgeneticalgorithms.Thenmodelingtherobot,andonthisbasis,andthentakethefuzzylogiccontrolmethodofobstacleavoidancealgorithm,fuzzylogiccontroller.Accordingtothefuzzytheoryanditsfu
6、zzyrulebasealgorithmandsimulationtoverifythatobstacleavoidancealgorithmenablesimplementationofautonomousmobilerobotobstacleavoidanceinanunknownenvironment.Andbasedonresultsofthevalidationalgorithmisimprovedandperfected.Keywords mobilerobotFuzzyLogicAutonomousobstacleavoidance目錄摘要Abstract1緒論11.1
7、選題的研究背景11.2選題研究意義11.3國(guó)內(nèi)外避障算法研究現(xiàn)狀21.3.1國(guó)外避障算法研究現(xiàn)狀21.3.2國(guó)內(nèi)避障算法研究現(xiàn)狀21.4避障常用算法介紹21.4.1全局避障方法21.4.2局部避障方法31.5論文主要內(nèi)容及論文安排32移動(dòng)機(jī)器人建模42.1建移動(dòng)機(jī)器人坐標(biāo)系42.2移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型及位姿的確定52.3移動(dòng)機(jī)器人安全距離的選取原則62.3.1前方存在障礙物時(shí)的安全距離選取62.3.2側(cè)面存在障礙物時(shí)的安全距離選取72.4本章小結(jié)73模糊邏輯
