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《克魯斯搬運(yùn)紙箱項(xiàng)目方案》由會(huì)員上傳分享,免費(fèi)在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、機(jī)器人紙盒物料碼垛系統(tǒng)方案1目錄1.項(xiàng)目內(nèi)容12.項(xiàng)目概況13.機(jī)器人紙盒物料碼垛系統(tǒng)布局和配置14.設(shè)備主要性能規(guī)格55.設(shè)備使用條件96.必要的動(dòng)力設(shè)施97.設(shè)備顏色108.安全注意事項(xiàng)109.保修事項(xiàng)1121.項(xiàng)目內(nèi)容項(xiàng)目名稱?機(jī)器人紙盒物料碼垛系統(tǒng)。2.項(xiàng)目概況?將:長X寬X高500X300X400的紙盒包裝,重量30㎏的物料,從輥筒輸送機(jī)上,取下來碼垛到托盤上。3.機(jī)器人上下料系統(tǒng)布局和配置1)系統(tǒng)配置概述?機(jī)器人系統(tǒng):選用日本安川機(jī)器人系統(tǒng)6軸同軸式搬運(yùn)機(jī)器人MOTOMAN-MS165,配DX200高性能機(jī)器人控制器。安全防護(hù)圍欄
2、2)系統(tǒng)布局尾端擋板碼垛1區(qū)輥筒輸送機(jī)(客戶有)機(jī)器人手抓MS165六軸機(jī)器人MS165六軸機(jī)器人底座碼垛2區(qū)定位擋板系統(tǒng)布局圖11最好在本輸送機(jī)前段位置設(shè)置打包機(jī),如不能提供打包,則膠帶需要沾長點(diǎn)。盒裝物料輸送到該處,光電開關(guān)發(fā)信號(hào),停止輸送,并定位碼垛托盤位置2碼垛托盤位置1系統(tǒng)布局圖此為打包帶以往做過的實(shí)例11三維效果圖三維效果圖113)系統(tǒng)說明?紙盒上料到輥筒輸送機(jī)上需要統(tǒng)一高度方向,如圖中所示。?在抓取段輸送機(jī)前端最好設(shè)置打包機(jī),紙盒如上實(shí)物上的打包帶打包,如無法提供則,封口膠帶需要粘貼牢固,以防機(jī)器人搬運(yùn)時(shí)脫開。?下料放置托盤也設(shè)
3、置兩個(gè)工作位置,在一個(gè)托盤碼垛到足夠高度時(shí),機(jī)器人自動(dòng)切換程序放置到另外一個(gè)托盤上,以便在機(jī)器人不停工的情況下更換托盤。?系統(tǒng)工作原理:1.在通過人工將紙盒放置到托輥輸送機(jī)上。2.輸送帶碼垛輸送輥筒機(jī)定位擋板時(shí),給機(jī)器人和定位擋板信號(hào),定位完成,機(jī)器人通過吸盤抓手抓取。3.通過機(jī)器人程序完成走位,碼垛在指定的托盤上。整個(gè)系統(tǒng)的工作循環(huán)按照上述三個(gè)步驟循環(huán)。?整個(gè)系統(tǒng)都設(shè)有安全圍欄,留有2個(gè)安全門。?系統(tǒng)控制線纜需現(xiàn)場(chǎng)接線調(diào)試,并需貴方的協(xié)助。?4)系統(tǒng)配置序號(hào)名稱項(xiàng)目型號(hào)單位數(shù)量品牌備注1機(jī)器人系統(tǒng)1.1機(jī)器人本體MS165套1安川含機(jī)器人本
4、體MS165D、控制柜DX200、示教編程器1.2機(jī)器人控制柜DX20011.3控制編程器12控制系統(tǒng)2.1PLC臺(tái)1三菱2.2系統(tǒng)控制箱臺(tái)1定制2.3電氣線纜套1安川2.4光電開關(guān)套2阿斯貝爾2.5行程開關(guān)套1德力西3機(jī)器人手抓套1kaierda吸盤以及真空發(fā)生器瑞士進(jìn)口4外部啟動(dòng)盒套1Kaierda選配;預(yù)約啟動(dòng),外部控制5機(jī)器人底座定制個(gè)1Kaierda選配;客戶可自制6安全防護(hù)套1選配111.設(shè)備主要性能規(guī)格1)機(jī)器人本體MS165及控制柜DX200機(jī)器人MS165控制柜DX200?運(yùn)動(dòng)范圍達(dá)2702mm,大于同類其他品牌機(jī)器人,機(jī)器
5、人末端能夠搬運(yùn)更大范圍內(nèi)的工件;11?世界上速度最快的機(jī)器人之一,高質(zhì)量的伺服電機(jī),更高的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度,比其他品牌同類型機(jī)器人速度高出30~40%,可以以更短的生產(chǎn)效率、實(shí)現(xiàn)更高的生產(chǎn)效率。?機(jī)器人采用安川的扁平型交流伺服電機(jī),結(jié)構(gòu)緊湊、響應(yīng)快、可靠性高、運(yùn)動(dòng)平滑靈活,效率高,動(dòng)作范圍大。?機(jī)器人輕便,能夠以更高加速度運(yùn)行,減少機(jī)器人空載運(yùn)行時(shí)間,進(jìn)一步提高機(jī)器人生產(chǎn)的效率。2)機(jī)器人本體性能參數(shù)機(jī)型MS165構(gòu)造垂直多關(guān)節(jié)型(6自由度)自由度6軸驅(qū)動(dòng)方式AC伺服電機(jī)最大可搬質(zhì)量165kg重復(fù)定位精度±0.2mm動(dòng)作范圍S軸(旋轉(zhuǎn))±180
6、°L軸(下臂)+76°,-60°U軸(上臂)+230°,-142.5°R軸(手臂旋轉(zhuǎn))±360°B軸(手臂擺動(dòng))±130°T軸(手臂回轉(zhuǎn))±360°動(dòng)作速度S軸(旋轉(zhuǎn))1.92rad/s(110°/s)L軸(下臂)1.92rad/s(110°/s)U軸(上臂)1.92rad/s(110°/s)R軸(手臂旋轉(zhuǎn))3.05rad/s(175°/s)B軸(手臂擺動(dòng))2.62rad/s(150°/s)T軸(手臂回轉(zhuǎn))4.19rad/s(240°/s)容許力矩R軸(旋轉(zhuǎn))951N·mB軸(下臂)951N·mT軸(上臂)618N·m容許性力矩(GD2/4)
7、R軸(手臂旋轉(zhuǎn))88kg·㎡B軸(手臂擺動(dòng))88kg·㎡T軸(手臂回轉(zhuǎn))46.3kg·㎡振動(dòng)4.9m/s2以下制動(dòng)全軸制動(dòng)動(dòng)作限位保護(hù)1、軟限位保護(hù);2、機(jī)械式停止器(基本3軸)11接地D種接地以上的機(jī)器人專用接地方式涂裝色RT:N3.5;其他:N7.5周圍溫度、濕度0℃--±45℃;20%RH—80%RH;不結(jié)霜電源容量1.5KVA重量約1100kg3)機(jī)器人控制柜DX200項(xiàng)目規(guī)格程序容量任務(wù):200,000步,10,000程序輸入輸出專用:23入,5出通用:40入,40出最大可擴(kuò)展至:2048入2048出擴(kuò)展槽PCI插槽;2個(gè)主CPU,
8、1個(gè)伺服CPU,1個(gè)傳感器的外部插槽接口1個(gè)LANRS-232C最多可控聯(lián)動(dòng)軸最多可擴(kuò)充60個(gè)可實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)作安裝環(huán)境使用溫度:0至+45℃,存儲(chǔ)溫度:-10~6