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《微小型無人直升機地磁導航算法研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、微小型無人直升機地磁導航算法研究第３２卷第３期２０ｌ兵ＡＣＴＡ工學報Ｖ０１．３２Ｎｏ．３Ｍａｒ．２０ｌｌ１年３月ＡＲＭＡＭＥＮＴＡＲＩＩ徐玉１，任沁源２，孫文達２，李平２（１．溫州大學物理與電子信息工程學院，浙江溫州３２５０３５；２．浙江大學控制科學與工程學系。浙江杭州３１００２７）摘要：以微小型無人直升機為背景，提出了一種基于多傳感器融合的地磁導航算法。在分析合以提高航向測量的動態(tài)性能并抑制高頻磁場干擾；最后對估計地磁場進行傾角補償獲得航向角估計。實驗結果表明：利用該算法得到的航向角靜態(tài)估計誤差小于１．５。，在無人直升機的自主懸停、航線飛行和自主降落飛行模態(tài)中能很好
2、地實現(xiàn)航向角控制與橫縱向速度分解。該地磁導航算法完全可以滿足微小型無人直升機自主飛行的要求。關鍵詞：飛行器控制、導航技術；地磁導航；橢球校正法；互補濾波融合；航向角中圖分類號：Ｖ２４９．３２＋９文獻標志碼：Ａ文章編號：１０００—１０９３（２０１１）０３－０３３７－０６ＡＧｅｏｍａｇｎｅｔｉｃＮａｖｉｇａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＸＵＭｉｎｉａｔｕｒｅＵｎｍａｎｎｅｄＨｅｌｉｃｏｐｔ———————————————————————————————————————————————ｅｒＹｕ。，ＲＥＮＱｉｎ．ｙｕａｎ２，ＳＵＮＷｅｎ．ｄａ２，ＬＩＰｉｎ９１＇２（１．Ｃｏｌ
3、ｌｅｇｅｏｆＰｈｙｓｉｃｓａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＷｅｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｅｎｚｈｏｕ３２５０３５，Ｚｈｅｊｉａｎｇ，Ｃｈｉｎａ；２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７，Ｚｈｅｊｉａｎｇ，Ｃｈｉｎａ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｍｉｎｉａｔｕｒｅｕｎｍａｎｎｅｄＡｂｓｔｒａｃｔ：Ａｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅａｎ
4、ａｌｙｓｉｓｏｆｓｔｒａｐｄｏｗｎｍａｇｎｅｔｏｍｅｔｅｒｏｕｔｐｕｔｍｏｄｅｌ，ａｎｅｌｌｉｐｓｏｉｄｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｔｈｅｚｅｒｏｂｉａｓａｎｄｓｃａｌｅｆａｃｔｏｒｅｒｒｏｒｂａｓｅｄｏｎｒｅｅｕｒｓｉｖｅｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅ．Ｔｈｅｃｏｔ－ｒｅｔｔｅｄｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓａｒｅｔｈｅｎｆｕｓｅｄｗｉｔｈｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｏｆｓｔｒａｐｄｏｗｎｇｙｒｏｓｕｓｉ——————————————————————————————————————
5、—————————ｎｇｃｏｍｐｌｅ—ｍｅｎｔａｒｙｆｉｌｔｅｒ．Ｔｈｅｙａｗａｎｇｌｅｉｓｆｉｎａｌｌｙｃａｌｃｕｌａｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｔｉｌｔｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｄｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｓｔａｔｉｃｙａｗａｎｇｌｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｄｅｒｉｖｅｄｆｒｏｍｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｌｅｓｓｔｈａｎ１．５。，ａｎｄｉｎｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｈｏｖｅｒｉｎｇ，ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇａｎｄｌａｎｄｉｎｇｆｌｉｇｈｔｍｏｄａｌｓｏｆｍｉｎｉ
6、ａ—ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｔｕｒｅｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｗｅｌｌｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｙａｗａｎｇｌｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｔｈｅｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇｏｆｃａｎｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌａｎｄｌａｔｅｒａｌｖｅｌｏｃｉｔｙ．Ｔｈｕｓ，ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｍｅｅｔｔｈｅｒｅ—ｏｆｍｉｎｉａｔｕｒｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ；ｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎ；ｅｌｌｉ
7、ｐｓｏｉｄｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓｃｏｒｒｅｃｔ———————————————————————————————————————————————ｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙｆｉｌｔｅｒｉｎｇｆｕｓｉｏｎ；ｙａｗａｎｇｌｅ相比同定翼無人機，無人直升機特有的低空低速性能好、可垂直起降和空中懸停的優(yōu)點使其非常適合在戰(zhàn)場前沿、艦船甚至車上起降，執(zhí)行超低窄飛行任務。無人直升機的這些飛行特性對自主飛行控制系統(tǒng)的橫縱向速度控制性能提出了很高的要求，而橫縱向速度的測量非常依賴于航向測量對ＧＰＳ速度的分解。目前，絕大多數(shù)無人直升機只能通過電子羅盤對地
