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《小型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文小型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)研究姓名：王德宇申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：信息與通信工程指導(dǎo)教師：劉云輝20051101國防科學(xué)疆本大學(xué)磅究生貔學(xué)位論文摘要對小型籠人矗升機(jī)的飛行控制目前是國際上的～個(gè)研究熱點(diǎn)。無人巔升機(jī)的控制方式主要是隈予遙控飛行，對垂主飛弦按裁懿磅究巍方興來艾?；甏廊送蹢黠w季亍控制系繞一般由飛行控制計(jì)算祝、伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、健感器、遣甏監(jiān)測控制等分系統(tǒng)組成。本文首先對直升機(jī)的飛行特性進(jìn)行了研究，并麒對飛行動(dòng)力數(shù)學(xué)模型做了初步探討，尤其對在懋停狀態(tài)下的數(shù)學(xué)模激做了較為詳盡的公試推導(dǎo)和控制器的算法設(shè)計(jì)。然饜對商穩(wěn)定性無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)原理分析
2、和撩制律原理分析，提出了設(shè)詩強(qiáng)務(wù)默及盛遵循既主要設(shè)詩愿烈。最器礅掇無人壹舞極模型魏縫，在硬俘積較籜主設(shè)計(jì)勢囊現(xiàn)了基予psD3234A單冀規(guī)鑫冬舷輥控露l系統(tǒng)，搭建了一穆小鍪禿夭壹蠢凝模型飛行控制貿(mào)駿平臺。并且結(jié)合豳家863項(xiàng)目”基于多視器人群和移動(dòng)通倍網(wǎng)絡(luò)的分散分布式主動(dòng)傳感系統(tǒng)?，在該實(shí)驗(yàn)平臼上實(shí)現(xiàn)了基于Adhoc無線局域網(wǎng)的信息傳輸，特別是實(shí)現(xiàn)了圖像的光線傳輸。關(guān)鍵詞：無A直升輥動(dòng)力學(xué)模型控制律飛行控制系統(tǒng)舵機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺諼題來溽：國家863項(xiàng)強(qiáng)(項(xiàng)目編號：2002A422250)“基于髫t鞲人群和移動(dòng)透信瘸絡(luò)的分?jǐn)?shù)分京式主動(dòng)傳感系統(tǒng)”。第V夏國防科學(xué)技術(shù)人學(xué)研究生院學(xué)位論文Abst
3、ractnisoIleoftllehottestintemationalfesearchtoplcs士orthesmallunmaIHledhelicoptcrtobecontrolled，whosenightmodecurrentlyis1imitedmainlybyremotecontmlled，whilemeresearchofautomatednightcontrolison也erise，Themodemum秈edhelicopternightcontrolsystemisgenerallycomposedoftllemghtcomrolcomputer，theservodriv
4、ingmechallism，t11esensor，andmegroundmonitorcOntrolsystemetc．Inmisthesistlleresearchtothehelicopternightcharacteristicswasconductedatfirst，anditsnightdynamicmodel、Ⅳaspreliminarydiscussed，especiallyt11ematllematicmodelunderhung—stopconditionwasfomulatedand也ealgori血mofthecon廿01lerwasdesi髓edmdetail．A
5、f衙tllatacon扛olsystemofmellI】mallnedhelicopterinhi曲stabilityⅥrasanalyZed、vi也mesystem研ncipleandcontrollaw，謝thw11ichthedesigntaskanditsdesignmlewasproposed．Finallyaccordmgtotheperfomanceofunmannedhelicoptermodel，wedesignedt11eh盯d、Ⅳare砒ldso行wareof恤eservocontrolsystembasedona“PSD3234AMCU．Alsowebuiltat
6、estplatf0肌formehelicoptersystem．MoreoVer，combinedwithtllenational863projects一”t11eDis缸buted111itiativeSensorSystemBasedonMuni—robotandMobileCommunicationNeh唧rk”，weachieved廿1einfomation仃allsmissionincludir培t11eimage’sda土abasedonmeAd．hocwireless10calareanetwork．№7words：unmannedhelicopterdyll鋤icmode
7、lcon訂ollawflightcor心olsystemserVocontroltestpl緬rIn第VI貞國防秘學(xué)技術(shù)大學(xué)磅究生浣學(xué)蘊(yùn)論文圖目錄圖1．1系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺示意圖???????????????????????一3塑2．1摟婆f奩囂瓿動(dòng)力分李露???????????????????????一7圈2．2模覆壹升掇懸掙?duì)顟B(tài)下動(dòng)力數(shù)學(xué)模型????????????????lO圖3．1甄人直升機(jī)航向運(yùn)動(dòng)作用鏈?????????????
